universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen Seite 110

stehen folgende Modi zur Auswahl:
Deaktiviert
Normal
Reduziert
Normal & Reduziert
Reduzierter Modus
ausl¨ o sen
Der ausgew¨ a hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh ¨ origen Eintrag im Feld Sicherheitsgren
angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt, wird kein Symbol angezeigt.
Verdr ¨ angung Wenn eine Funktion in der Dropdown-Box auf der linken Seite des Felds Eigenschaften
der Sicherheitsebene ausgew¨ a hlt wurde, kann die Sicherheitsebene seitlich bewegt wer-
den, indem das Textfeld Verdr¨ a ngung im unteren rechten Bereich dieses Felds angetippt und
ein Wert eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wir-
kungsbereich des Roboters erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebe-
nennormalen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich
verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Die Toleranz und Einheit f ¨ ur die Verdr¨ a ngung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld
angezeigt.
Wirkung strenger Grenz-Ebenen Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, wenn die
TCP-Position die Grenze einer aktiven, strengen Sicherheitsebene abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschreitet
(siehe 10.4), wenn sie sich weiter entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten
Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom
eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie
0 durch, falls die TCP-Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz)
¨ uberschreitet.
Wirkung von Reduzierten Modus ausl ¨ osen- Ebenen Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist
und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wiederherstellungsmodus befindet (sie-
he 10.6), ist es entweder im Normalen oder im Reduzierten Modus und die Bewegungen des
Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenzwerte beschr¨ a nkt.
CB3
Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma-
len Modus befindet, ist eine Normaler-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem in Reduzierter
Modus befindet, ist eine Reduzierter-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem in Normaler oder
Reduzierter Modus befindet, ist eine Normaler &
Reduzierter Modus-Ebene aktiv und agiert als
strenge Begrenzung der TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
oder Reduzierten Modus befindet, ist eine Redu-
zierten Modus ausl¨ o sen-Ebene aktiv, die bewirkt,
dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus
bleibt, solange sich der TCP des Roboters außer-
halb dieser Ebene befindet.
II-16
10.12 Grenzen
Version 3.8