universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen Seite 106

10.11 Gelenkgrenzen
Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie-
hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der
Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschalt߬ a chen im oberen Bereich des Un-
terfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und
des Positionsbereichs f ¨ ur die Gelenke.
Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Freedrive Modus
(siehe 13.1.5) den Grenzwerten zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand, der immer
st¨ a rker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die
Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 / von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkpo-
s
sition sich in etwa 8 der Positionsgrenze befindet.
Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwindigkeit
f ¨ ur jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert
eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert ist in der Spalte mit dem Namen Maximum auf-
gelistet. Keiner der Werte kann unter den Toleranzwert gesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind, wenn weder
eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung eingestellt sind (sie-
he 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen im Modus Reduziert nicht
h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie-
he 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass
die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines
Gelenks den eingegebenen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt das Sicherheits-
system einen Stopp der Kategorie 0 aus.
Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f ¨ ur jedes Gelenk. Dies er-
folgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neuen Werte f ¨ ur die Ober- und
Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das eingegebene Intervall muss sich inner-
halb der Werte, die in der Spalte namens Bereich aufgelistet sind, bewegen und die Unter-
grenze darf die Obergrenze nicht ¨ uberschreiten.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung einge-
stellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufge-
listet. Der erste Toleranzwert gilt f ¨ ur den Mindestwert, der zweite f ¨ ur den Maximalwert. Die
Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, sobald die Position eines Gelenkes den Bereich, der
sich aus der Addition der ersten Toleranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der
zweiten Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet, verl¨ a sst, falls es sich weiterhin
entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird.
Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen, f ¨ uhrt das Sicher-
heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.
CB3 II-12 Version 3.8