Herunterladen
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL1202 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Klemmleisten und Klemmenblöcke
  5. EL1202
  6. Dokumentation

Beckhoff EL1202 Dokumentation

Digitale eingangsklemmen (2 und 4 kanal, distributed clocks)
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für EL1202:

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation
EL1202, EL1252, EL1254
Digitale Eingangsklemmen (2 und 4 Kanal, Distributed Clocks)
Version:
Datum:
2.7
15.01.2020

Werbung

loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL1202

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL1202

  • Seite 1 Dokumentation EL1202, EL1252, EL1254 Digitale Eingangsklemmen (2 und 4 Kanal, Distributed Clocks) Version: Datum: 15.01.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Positionierung von passiven Klemmen.................... 36 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 37 ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich).......... 38 ATEX-Dokumentation ........................ 39 4.10 UL-Hinweise ............................ 39 4.11 EL1202 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 40 4.12 EL1252, EL1254 - LEDs und Anschlussbelegung................ 41 5 Inbetriebnahme ............................ 42 TwinCAT Quickstart......................... 42 5.1.1 TwinCAT 2 ........................
  • Seite 4 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager - Digitale Eingangs - und Ausgangsklemmen 108 Schaltverhalten .......................... 113 EL1202 ............................ 114 5.6.1 Auslieferungszustand .................... 114 5.6.2 Funktionsweise ...................... 114 5.6.3 EL1202-0000 - Einstellungen EtherCAT................  115 5.6.4 EL1202-0100 - Einstellungen EtherCAT................  115 5.6.5 Konfiguration der Prozessdaten .................. 117 5.6.6 Einstellungen Distributed Clocks ...................  118 EL1252, EL1254 .......................... 121 5.7.1...

  • Seite 5: Vorwort

    Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Daten und Sicherheitshinweise ergänzt • Technische Änderungen eingefügt, Grundlagenbeschreibung ergänzt • Vorläufige Dokumentation für EL1202, EL1252 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version Version: 2.7...
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 11: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 12: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 13: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 14 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 15: Produktübersicht

    EL1202-0100 Variante sind die Distributed-Clocks aktiviert, d. h. die Eingangsdaten können synchron mit anderen Daten erfasst werden, die ebenfalls verteilt an Distributed-Clock-Klemmen angeschlossen sind. Die systemweite Genauigkeit liegt bei << 1 μs. Die EL1202 enthält zwei Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird.

  • Seite 16: El1202 - Technische Daten

    Produktübersicht 2.1.2 EL1202 - Technische Daten Technische Daten EL1202 EL1202-0100 Digitale Eingänge Nennspannung der Eingänge 24 V (-15%/+20%) Signalspannung "0" -3 V… +5 V (in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3) Signalspannung "1" +11 V… +30 V (in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3) Eingangsstrom typ.

  • Seite 17: El1252, El1254

    In Verbindungen mit der EtherCAT-Klemme EL2252 (digitale Ausgangsklemme mit Zeitstempel) ermöglicht die EL1252/EL1254 zeitäquidistante Reaktionen weitgehend unabhängig von der Buszykluszeit. Mit der EL1252-0050 wird eine Variante mit 5 V Eingangsspannung (TTL-Pegel) zur Verfügung gestellt. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen • LEDs und Anschlussbelegung [} 41] • Inbetriebnahme [} 42] EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 18: El1252, El1254 - Technische Daten

    Zulassung ATEX [} 38] cULus [} 39] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL12xx wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 26] beschrieben • konfigurieren Sie den EL12xx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 42] beschrieben. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 19: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 20: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 21: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 22: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 23: Abb. 14 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 24: Coe-Interface: Hinweis

    Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 25: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 26: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 27: Abb. 16 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 28: Abb. 17 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 29: Abb. 18 Linksseitiger Powerkontakt

    Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 30: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 31: Abb. 19 Standardverdrahtung

    Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 32: Verdrahtung

    Leitungsquerschnitt! 4.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 33: Abb. 22 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle

    Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 34: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 35: Abb. 24 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 24: Weitere Einbaulagen EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 36: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 25: Korrekte Positionierung Abb. 26: Inkorrekte Positionierung Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 37: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 38: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 39: Atex-Dokumentation

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 40: El1202 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.11 EL1202 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 27: EL1202 LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 grün Es liegt kein Eingangssignal am entsprechenden Eingang INPUT 2 +24 V Eingangssignal am entsprechenden Eingang Anschlussbelegung EL1202 Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 + 24 V...

  • Seite 41: El1252, El1254 - Leds Und Anschlussbelegung

    EL1254 + 5 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positiven Powerkontakt) für EL1252-0050 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 3 und negativen Powerkontakt) PE (EL1252) PE Kontakt für EL1252 Input 4 (EL1254) Eingang 4 für EL1254 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 43: Abb. 29 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 44: Abb. 30 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 45: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 46: Abb. 32 Wähle Zielsystem

    Abb. 33: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 47: Abb. 34 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 43] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 48: Abb. 36 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 49: Abb. 38 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 38: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 50: Abb. 39 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 40: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 51 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 42: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 52 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 53 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 54 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 47: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 55: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 48: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 56 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 57 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 52: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 58 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 43] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 59 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 56: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 60 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 57: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 61 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 59: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 62 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 61: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 63 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 62: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 64 Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 64: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 65 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 66: Twincat Entwicklungsumgebung

    Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 67: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 68 EtherCAT“ [} 77] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 70: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 69 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 71: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 72: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 73: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 71 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 74: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 72: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 73 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
  • Seite 74 Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 75 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 76: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 81: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 82: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 77: Offline Konfigurationserstellung

    Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 84: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 78 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 67]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 79 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 88: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 80 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 81 Abb. 91: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 82: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 94: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 83 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 97: Beispiel Defaultzustand EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 84 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 85 Abb. 103: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 86 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 87 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 88 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 89 Abb. 110: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 90: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Type Abb. 113: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten. Die Konfiguration wird geändert und gleichzeitig das ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich.
  • Seite 91 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 116: Karteireiter „EtherCAT“ EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 92 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.7...
  • Seite 93 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 118: Konfigurieren der Prozessdaten EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 94 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 95 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 120: Karteireiter „CoE – Online“ EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 96 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 97 Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 98 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 99 Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 94] betrachtet werden. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 100: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 101 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 102 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 103 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 104 Machine [} 22]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 105 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 128: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 106 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 130: PLC-Bausteine Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 107 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 132: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 108: Konfiguration Mit Dem Twincat System Manager - Digitale Eingangs - Und Ausgangsklemmen

    Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 109 Der Link am unteren Rand des Karteireiters führt Sie im Internet auf die Produktseite dieses EtherCAT- Geräts. Karteireiter Prozessdaten Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Bei digitalen Eingangsklemmen (EL10xx) und digitalen Ausgangsklemmen (EL20xx) besteht eine feste PDO-Zuordnung. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 110 Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. PDO-Liste Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird in der Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO ändern. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 111 Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil. Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist. PDO-Inhalt Zeigt den Inhalt des PDOs an. Download: PDO-Zuordnung, PDO-Konfiguration Die Download-Funktion für die PDO-Zuordnung und Konfiguration werden nur von intelligenten Klemmen unterstützt. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 112 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 113: Schaltverhalten

    Schaltverhalten Abb. 137: Eingangskurve in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3; Typische Messung (Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor!) Die Eingangsschaltung der EL12xx ist auf schnelle Signaländerungen und kürzest mögliche Signalerfassung optimiert. Die Dauer, die eine Signaländerung als steigende/fallende Flanke vom Klemmpunkt an der Klemmenvorderseite bis zur Logik der zentralen Auswerteinheit (ESC) benötigt, liegt bei der EL12xx-...

  • Seite 114: El1202

    EL1202-0100: Schnelle zweikanalige 24 V Eingangsklemme - das Lesen der Eingänge wird hochkonstant zyklisch durch die lokale DC-Uhr (Distributed Clocks) getriggert und ist konfigurierbar. Ab Lager Beckhoff ist die EL1202 als EL1202‑0000 konfiguriert. Wird der Betrieb als EL1202‑0100 gewünscht, muss die Klemme vom Anwender umgestellt werden. Diese Umstellung ist reversibel.

  • Seite 115: El1202-0000 - Einstellungen Ethercat

    Die Optimierung auf schnelle Signalübertragung mit einer Durchlaufzeit T < 1 µs bedeutet bei der EL1202: die Klemme liest die an den Eingängen liegende Spannung ein, sobald der EtherCAT- Kommunikationsframe am ESC eintrifft. Was zwischen zwei Kommunikationszyklen als Signal anliegt, wird nicht erfasst.
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 140: Karteireiter EtherCAT, Klemme EL1202-0100 Standardmäßig ist DC eingeschaltet; die EL1202-0100 kann damit als DC Master Clock verwendet werden. „Input Channel 1“ und „Input Channel 2“ Hier ist der Zustand der Eingänge bei der letzten Abfrage angegeben (0/1). Beide Eingänge können nur gleichzeitig gelatcht werden.

  • Seite 117: Konfiguration Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.6.5 Konfiguration der Prozessdaten Karteireiter "Prozessdaten" Sync-Manager 0 (SM0), PDO Zuordnung 0x1C10 "Channel 1" (0x1A00), "Channel 2" (0x1A01) und "Reserved" (0x1A02) können nicht verändert werden. Abb. 141: Karteireiter Prozessdaten, PDO Zuordnung Eingänge, Klemme EL1202-0100 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 118: Einstellungen Distributed Clocks

    Das PDO 0x1A11 ist vorher zu deaktivieren, da sich die beiden PDOs ausschließen. Abb. 142: Karteireiter Prozessdaten, Umschaltung "NextLatchTime", Klemme EL1202-0100 5.6.6 Einstellungen Distributed Clocks Karteireiter "DC" Der Reiter DC/Erweiterte Einstellungen kann das Verhalten der EL1202-0100 im Zusammenhang mit der lokalen DC-Uhr verändern. Abb. 143: Karteireiter DC, Klemme EL1202-0100 Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 119 Slave Controller (ESC) in der Klemme. Default-Einstellung Das zyklische Lesen der Eingänge wird durch den SYNC0-Puls (Interrupt) der DC in der EL1202-0100 ausgelöst. Standardmäßig wird die Einlese-Zykluszeit vom EtherCAT-Master auf die verwendete SPS- Zykluszeit und damit auf die EtherCAT-Zykluszeit gesetzt.
  • Seite 120  ns ≈ 4,3 sek. Kommawerte sind möglich. • Shift Time MIt der Shift Time kann der SYNC0-Puls dieser EL1202-0100 gegenüber anderen Klemmen in ns- Schritten verschoben werden. Sollen die Eingänge mehrerer EL1202-Klemmen gleichzeitig gelesen werden, muss hier derselbe Wert eingetragen werden.

  • Seite 121: El1252, El1254

    Bei der Erstinbetriebnahme der EL1252 und EL1254 sind keine besonderen Einstellungen erforderlich. TwinCAT-Versionshinweis zur EL1252 In Verbindung mit einer Beckhoff TwinCAT Version ab Build 1315 sind die Klemmen uneinge- schränkt lauffähig. Beim Betrieb mit früheren TwinCAT 2.10 -Builds ist ausschließlich die Online- Description der Klemme ab EL1252-0000-0017 zu verwenden.
  • Seite 122 Auslesen der Klemme durch den EtherCAT-Frame) • LatchNeg1/LatchNeg2 Zeitpunkt der ersten/letzten fallenden Signalflanke (im Zeitraum zwischen dem letzten Feldbuszyklus und dem aktuellen Auslesen der Klemme durch den EtherCAT-Frame) • Channel 1 Input / Channel 2 Input Eingangspegel 0 oder 1 Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 123 Zeit wird dann in das abholende Datagramm geschrieben. Die Informationen "steigendeFlanke" vs. "Signalpegel" sind in diesem Fall also nicht konsistent. Empfehlung: Zur exakten Analyse der Eingangskanäle insbesondere bei kurzen Pulsen an den Ein- gängen sollten ausschließlich die 64-Bit-Zeitstempel LatchNeg/LatchPos ausgewertet werden. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 124: El1252, El1254 - Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.7.3 EL1252, EL1254 - Prozessdaten 5.7.3.1 EL1252 - Prozessdaten Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten, EL1252). Abb. 148: Karteireiter Prozessdaten, EL1252 Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 125: Sm0, Pdo-Zuordnung 0X1C10 (Nicht Veränderbar) Index

    0x1A11 Latch Status1; LatchPos2 0x1A12 18.0 Latch Status1; LatchPos1; LatchNeg1 0x1A13 (default) 34.0 Latch Status1/Status2; LatchPos1/LatchPos2; LatchNeg1/LatchNeg2 0x1A16 34.0 Latch LatchPos1/LatchPos2; LatchNeg1/Latch- Neg2 0x1A17* 26.0 LatchPos64 LatchPos1/LatchPos2; 0x1A16* 34.0 LatchNeg64 LatchNeg1/LatchNeg2 *) ab Rev. -0022 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 126: 0X1A14

    • PDO 0x1A13 (Status1/Status2; LatchPos1/LatchPos2; LatchNeg1/LatchNeg2) Libraries zur 64 Bit-Verarbeitung Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT steht in der Library TcUtilities.lib eine Aus- wahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen.

  • Seite 127: 0X1A18

    0x1A01 (Channel 2, Input) 0x1A02 (Reserviert) LatchPos64* 0x1A00 (Channel 1, Input) 0x1A17 (LatchPos64) 0x1A01 (Channel 2, Input) 0x1A02 (Reserviert) LatchNeg64* 0x1A00 (Channel 1, Input) 0x1A18 (LatchNeg64) 0x1A01 (Channel 2, Input) 0x1A02 (Reserviert) *) ab Rev. - 0022 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 128 Es ist von entscheidender Wichtigkeit, dass ein optionales PDO dem richtigen SyncManager zugeordnet wird, sonst kommt es nach dem EtherCAT Start zu unvollständigem Datenaustausch bzw. einzelne Variablen „funktionieren nicht“. Im Folgenden am Beispiel 0x1A17 (gehörig zum SM0) beschrieben: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 129 Latch LatchPos1/LatchPos2/LatchPos3/LatchPos4; LatchNeg1/LatchNeg2/LatchNeg3/LatchNeg4 0x1A1B 60.0 LatchPos64 LatchPos1/LatchPos2/LatchPos3/LatchPos4; 0x1A1C 68.0 LatchNeg64 LatchNeg1/LatchNeg2/LatchNeg3/LatchNeg4 SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 (PDOs schließen sich gegenseitig aus) Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt 0x1A16 SysTime 32 Bit Darstellung 0x1A17 SysTime 64 Bit Darstellung EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 130 LatchNeg1/LatchNeg2/ LatchNeg3/LatchNeg4) Libraries zur 64 Bit-Verarbeitung Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT steht in der Library TcUtilities.lib eine Aus- wahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen. Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert.

  • Seite 131: 0X1A1A

    Klemmeneingang auf, kann über den DC-Karteireiter „Erweiterte Einstellungen -> Distributed Clocks - >Latch“ eingestellt werden, ob in der LatchPosXXXY-Variable die erste oder letzte Signaländerung innerhalb eines Abfragezyklus abgelegt wird. Diesen Wert holt dann der EtherCAT-Frame ab. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 132: Status Byte

    Flanke Flanke 1→0 0→1 Die Flags werden nur dann angezeigt, wenn die im Systembaum ausgewählte Klemme unter „EtherCAT→Erweiterte Einstellungen“: Distributed Clock/ Latch auf „Single Event“ statt „Kontinuierlich“ für das jeweilige Ereignis gestellt wird: Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 133: Beispielprogramme

    Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. Beispiel 1: Ausgabe und Auswertung von Pulsen In diesem Beispielprogramm generiert eine EL2252 auf beiden Kanälen periodisch unterschiedliche Pulse, die mit einer EL1252 in Echtzeit gemessen werden. Anschlussschema: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 134 (Build 1335) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • TwinCAT 3: ◦ TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows 7 (64 Bit) SP 1, TwinCAT Version 3.1 (Build 4022) und TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit) • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL1252, EL2252 und EL9011 5.7.4.1 Beispielprogramm TwinCAT 2 https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el1202_el1252/Resources/zip/4318611851.zip Für die weitere Vorgehensweise sehen Sie bitte das Kapitel TwinCAT Quickstart, TwinCAT 2 [} 45].
  • Seite 135 Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters). Abb. 158: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 159: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) Abb. 160: Aktivierung der Konfiguration EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 136 • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Abb. 164: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste "F5" Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 137 Klemmen‑Dokumentationen oder der EtherCAT‑Systemdokumentation entnommen werden. • Das EtherCAT Gerät im Beispiel ist i.d.R. zuvor ihrem vorliegenden System bekannt zu machen. Verwenden Sie nach Auswahl des EtherCAT Gerätes im „Projektmappen-Explorer“ rechtsseitig den Karteireiter „Adapter“ und Klicken „Suchen...“: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 138 Projektes sind einzutragen. die beiden letzten Werte sind i.d.R. 4.1. Beispiel: ◦ NetId des Projektes:       myComputer (123.45.67.89.1.1) ◦ Eintrag per „Change NetId...“:     123.45.67.89.4.1 Sehen Sie hierzu auch weitere Hinweise in dem Kapitel: Inbetreibnahme, TwinCAT Quickstart, TwinCAT 3, Startup [} 55]. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 139: Anhang

    Die Klemmen der EL12xx Serie verfügen über keine Firmware. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 140: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 141 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 142 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 143: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 144: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 145 Anhang Abb. 175: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 146: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 147 Abb. 177: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 148 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 149 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 150: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 179: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...

  • Seite 151: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 181: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

  • Seite 152: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 153 Abb. 12 Systemmanager Stromberechnung .................... Abb. 13 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 14 Zustände der EtherCAT State Machine ..................Abb. 15 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 16 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 17 Demontage von Tragschiene.......................
  • Seite 154 Abb. 82 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. Abb. 83 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb. 84 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 85 Auswahl Ethernet Port ........................ Abb. 86 Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) ................Version: 2.7 EL1202, EL1252, EL1254...
  • Seite 155 Abb. 125 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............101 Abb. 126 EL3102, CoE-Verzeichnis......................103 Abb. 127 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................104 Abb. 128 Default Verhalten System Manager..................... 105 Abb. 129 Default Zielzustand im Slave ....................... 106 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...
  • Seite 156 Abb. 134 Karteireiter EtherCAT ........................109 Abb. 135 Karteireiter Prozessdaten ......................110 Abb. 136 Karteireiter Online........................112 Abb. 137 Eingangskurve in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3; Typische Messung(Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor!)  ..................... 113 Abb. 138 Change to Alternative Type ......................114 Abb.
  • Seite 157 Abb. 178 Dialog Advanced settings ......................148 Abb. 179 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................150 Abb. 180 Auswahl des PDO Restore default parameters ................151 Abb. 181 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............151 EL1202, EL1252, EL1254 Version: 2.7...

Diese Anleitung auch für:

El1252El1254