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Beckhoff EL922 Serie Dokumentation
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Beckhoff EL922 Serie Dokumentation

Elektronische überstromschutzklemmen
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Dokumentation
EL922x
Elektronische Überstromschutzklemmen
Version:
Datum:
1.1
20.04.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL922 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL922 Serie

  • Seite 1 Dokumentation EL922x Elektronische Überstromschutzklemmen Version: Datum: 20.04.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    2 Vorwort ............................... 6 Hinweise zur Dokumentation ...................... 6 Sicherheitshinweise ........................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 2.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  13 3 Produktübersicht ............................. 15 Einführung ............................ 15 Technische Daten.......................... 18 4 Grundlagen der Funktion........................ 22 5 Grundlagen der Kommunikation...................... 23 EtherCAT-Grundlagen ........................ 23 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 23...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7.3.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration .................  95 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 105 Prozessdaten.......................... 114 7.5.1 EL9221-xxxx ........................ 114 7.5.2 EL9222-xxxx ........................ 116 7.5.3 EL9227-xxxx ........................ 118 Objektbeschreibung und Parametrierung .................. 122 7.6.1 EL9221-xxxx ........................ 123 7.6.2 EL9222-xxxx ........................ 131 7.6.3 EL9227-xxxx ........................ 139 8 Diagnose.............................. 157 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ................... 157 Text-IDs EL922x .......................... 160...

  • Seite 5: Produktübersicht Elektronische Überstromschutzklemme

    Produktübersicht Elektronische Überstromschutzklemme Produktübersicht Elektronische Überstromschutzklemme EL9221-4030 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I 3 A, EL9221-5000 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I einstellbar bis 10 A, EL9221-5090 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I 10 A, EL9221-6000 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I einstellbar bis 4 A, EL9221-6040 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I 4 A, EL9221-9060 Überstromschutzklemme [} 15], 1 kanalig, I...

  • Seite 6: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar - Struturupdate - Kapitel „Technische Daten“ aktualisiert - Update Revisionsstand -1. Veröffentlichung - Ergänzungen, Korrekturen 0.2 – 0.9.3 - Ergänzungen, Korrekturen - Vorläufige Dokumentation für die EL922x Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Abb. 2 El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revi- Sionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...

  • Seite 11: Abb. 3 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 3: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 5: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL922x Version: 1.1...

  • Seite 12: Abb. 6 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102

    Vorwort Abb. 6: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 7: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 8: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 9: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 1.1...

  • Seite 13: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 2.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 10: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 14 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 15: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Einführung Elektronische Überstromschutzklemmen EL9221-xxxx | Einkanalige Überstromschutzklemme mit Standard-Funktionalitäten Abb. 11: EL9221-5000 Die elektronische Überstromschutzklemme EL9221-xxxx ist eine 24-V-DC-EtherCAT-Klemme mit elektronischer Absicherungsfunktion. Die EL9221-xxxx ist einkanalig und schaltet 24-V-DC-Überströme zuverlässig ab. Der Nennstrom kann sowohl über TwinCAT als auch über einen mechanischen Taster an der Überstromschutzklemme in 1-A-Schritten bis max.

  • Seite 16: Abb. 12 El9222-5500

    Produktübersicht EL9222-xxxx | Zweikanalige Überstromschutzklemme mit Standard-Funktionalitäten Abb. 12: EL9222-5500 Die elektronische Überstromschutzklemme EL9222-xxxx ist eine 24-V-DC-EtherCAT-Klemme mit elektronischer Absicherungsfunktion. Die EL9222-xxxx ist zweikanalig und schaltet 24-V-DC-Überströme zuverlässig ab. Der Nennstrom kann sowohl über TwinCAT als auch über einen mechanischen Taster an der Überstromschutzklemme in 1-A-Schritten bis max.
  • Seite 17 Produktübersicht weitere Varianten mit einem fest eingestellten Nennstrom je Kanal. Der abgesicherte Ausgang 1 kann sowohl über einen Klemmkontakt nach außen geführt als auch über den Powerkontakt an benachbarte Klemmen ohne Verdrahtung direkt weitergeführt werden. Die EL9227-xxxx besitzt erweiterte Funktionaltäten, d.h., sie ist zusätzlich in der Lage Monitoring Anwendungen zu übernehmen, da zahlreiche Prozessdaten zur Verfügung stehen, z.B.: Enabled, Tripped, Kurzschluss, Überlast, Überspannung, Unterspannung, Current level warning, cool down lock, Hardware Protection, ausgeschaltet durch Taster, DI, EtherCAT, Auslastung, aktueller Strom,...

  • Seite 18: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL9221-5000 EL9221-6000 EL9221-4030 EL9221-6040 EL9221-9060 EL9221-9080 EL9221-5090 Nennspannung 24 V (-15 %/+20 %) Nennstrom Max. 10 A, Max. 4 A, ein- 3 A, fix 4 A, fix 6 A, fix 8 A, fix 10 A, fix einstellbar stellbar Nennstromstufen...
  • Seite 19 Produktübersicht Technische Daten EL9222-5500 EL9222-6600 EL9222-4433 EL9222-6644 EL9222-9664 EL9222-9482 Nennspannung 24 V (-15 %/+20 %) Nennstrom Max. Ʃ10 A Max. 4 A, ein- 3 A / 3 A, 4 A / 4 A, 6 A / 4 A, 8 A / 2 A, einstellbar stellbar Nennstromstufen...
  • Seite 20 Produktübersicht Technische Daten EL9227-5500 EL9227-6600 EL9227-4433 EL9227-6644 EL9227-9664 EL9227-9482 Nennspannung 24 V (-15 %/+20 %) Nennstrom Max. Ʃ10 A, ein- Max. 4 A, ein- 3 A / 3 A, fix 4 A / 4 A, fix 6 A / 4 A, fix 8 A / 2 A, fix stellbar stellbar...
  • Seite 21 Produktübersicht Tab. 1: Typ. Auslösezeiten** für: EL9221-5000*; EL9221-5090*; EL9222-5500*; EL9227-5500 X * I Current fast standard slow t / in ms 7.000 10.000 15.000 7.000 10.000 15.000 3.500 5.000 7.500 3.500 5.000 7.500 1.000 1.500 1.000 1.500 1.000 1.500 ≥ 2 Max.

  • Seite 22: Grundlagen Der Funktion

    Grundlagen der Funktion Grundlagen der Funktion Das Funktionsprinzip der elektronischen Überstromschutzklemmen ist das Messen und Auswerten des fließenden Stroms. Je nach dem was die Auswertung als Ergebnis liefert, wird anschließend die entsprechende Aktion ausgeführt. Eine mögliche Aktion ist beispielsweise die Abschaltung. Bezüglich der Abschaltung gibt es zwei Möglichkeiten, einmal gemäß...

  • Seite 23: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 24: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.

  • Seite 25: Abb. 15 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 15: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 26: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...

  • Seite 27: Abb. 16 Zustände Der Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 16: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.

  • Seite 28: Coe-Interface

    Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.

  • Seite 29: Verfügbarkeit

    Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 17: Karteireiter "CoE-Online"...

  • Seite 30: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 31: Abb. 19 Offline-Verzeichnis

    Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.

  • Seite 32: Abb. 20 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 33: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 21: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten HINWEIS Zusätzliche Abdeckung des Gehäuses erfordelich! Die Gehäuse sind für den Einsatz im IO-System spezifiziert.

  • Seite 34: Tragschienenmontage

    Montage und Verdrahtung Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! VORSICHT Vorgesehene Montage beachten! Die Klemmen sind für die Tragschienenmontage in geschlossenen Schränken und ähnlichem vorgesehen, die Schutz vor Brandgefahr, Umgebungseinflüssen und mechanischen Einwirkungen bieten.

  • Seite 35: Abb. 23 Demontage Von Tragschiene

    Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 23: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 36: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Montage und Verdrahtung Abb. 24: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.

  • Seite 37: Vorgeschriebene Einbaulage

    Montage und Verdrahtung Vorgeschriebene Einbaulage HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüf- tet werden! Vorgeschriebene Einbaulage Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen...

  • Seite 38: Anschluss

    Montage und Verdrahtung Anschluss 6.4.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...

  • Seite 39: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.

  • Seite 40: Abb. 29 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle

    Montage und Verdrahtung Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 29: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme. Die Klemmstellen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1.
  • Seite 41 Montage und Verdrahtung 6.4.2.1 Leitungsquerschnitt des Lastkreises HINWEIS Leitungsquerschnitt an Lastkreis anpassen Es ist vom Anwender sicher zu stellen, dass der Leitungsquerschnitt des jeweiligen Lastkreises entspre- chend angepasst ist! EL922x Version: 1.1...

  • Seite 42: Hinweis Spannungsversorgung

    Montage und Verdrahtung Hinweis Spannungsversorgung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung der Komponenten mit 24 VDC muss ein SELV/PELV- Netzteil verwendet werden. Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 43: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...

  • Seite 44: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 30: Korrekte Positionierung...

  • Seite 45: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 46: Leds Und Anschlussbelegung, Programmierung Mit Led-Tastern

    Montage und Verdrahtung LEDs und Anschlussbelegung, Programmierung mit LED-Tastern 6.9.1 EL9221-xxxx LEDs und Anschlussbelegung Abb. 32: EL9221-5000, Zuordnung und Benennung der Anschlüsse und LEDs Bedeutung der Anschlüsse Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Digital Eingang 1 Digitaler Eingang zum Schalten des Ausgangs 1 (neg. Flanke; 0 V Bezug wie Einspeisung) Einspeisung 24 V +24 V DC Eingangsspannung (intern verbunden mit Klemmstelle 6) Einspeisung 0 V...
  • Seite 47 Montage und Verdrahtung Bedeutung der LEDs und Taster-LED EL9221-xxxx Farbe Bedeutung Taster-LED 1 Dieser Taster-LED 1 gibt den Status zu Ausgang 1 an Grün Ausgang 1 ausgeschaltet Ausgang 1 eingeschaltet blinkend Programmiermodus aktiv: Zulässiger Nennstromwert für Ausgang 1 mit Blinkcode ablesbar (1x blinken = 1 A; 2x blin- ken = 2 A, etc.).

  • Seite 48: Beispielprogrammierungen

    Montage und Verdrahtung der Abfragemodus. Im Abfragemodus können keine Veränderungen vorgenommen werden, er ist nur zur Abfrage des Nennstromwertes. Um in diesen Modus zu gelangen halten sie den Taster im Betriebsmodus für > 3 Sekunden gedrückt. Die Bedienung in den jeweiligen Modi entnehmen sie der Tabelle LED Taster Bedienung / Programmierung. Taster-LED Bedienung / Programmierung Zustand Bedeutung...

  • Seite 49: El9222-Xxxx

    Montage und Verdrahtung 6.9.2 EL9222-xxxx LEDs und Anschlussbelegung Abb. 33: EL9222-5500, Zuordnung und Benennung der Anschlüsse und LEDs Bedeutung der Anschlüsse Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Digital Eingang 1 Digitaler Eingang zum Schalten des Ausgangs 1 (neg. Flanke; 0 V Bezug wie Einspeisung) Einspeisung 24 V +24 V DC Eingangsspannung (intern verbunden mit Klemmstelle 6) Einspeisung 0 V...
  • Seite 50 Montage und Verdrahtung Bedeutung der LEDs und Taster-LEDs EL9222-xxxx Farbe Bedeutung Taster- Taster-LED 1 gibt den Status zu Ausgang 1 an. LED 1 Grün Ausgang 1 ausgeschaltet Ausgang 1 eingeschaltet blinkend Programmiermodus aktiv: Zulässiger Nennstromwert für Ausgang 1 mit Blinkcode ablesbar (1x blinken = 1 A; 2x blin- ken = 2 A, etc.).
  • Seite 51 Montage und Verdrahtung Die EL9222-xxxx verfügt über Leuchtdrucktaster! Die Leuchtdrucktaster ermöglichen das Bedienen der Überstromschutzklemme wie z.B. Ein- und Ausschalten sowie Reset des jeweiligen Ausgangs. Zusätzlich sind sie für die Programmierung und Abfrage des Nennstroms zuständig. Es existieren 3 Modi: Betriebsmodus, Programmiermodus und Abfragemodus.
  • Seite 52 Montage und Verdrahtung Verhalten der Ausgänge bei Änderungen der Einstellungen Werden im laufenden Betrieb (Ausgänge sind eingeschaltet) Einstellungen geändert, bleiben die Ausgänge eingeschaltet. Dies hat den Vorteil, dass die Anlage in Betrieb bleiben kann und eine Än- derung “online“ erfolgen kann. Die EL9222-5500 hat eine Summenstrombegrenzung von 10 A.

  • Seite 53: El9227-Xxxx

    Montage und Verdrahtung 6.9.3 EL9227-xxxx LEDs und Anschlussbelegung Abb. 34: EL9227-5500, Zuordnung und Benennung der Anschlüsse und LEDs Bedeutung der Anschlüsse Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Digital Eingang 1 Digitaler Eingang zum Schalten des Ausgangs 1 (neg. Flanke; 0 V Bezug wie Einspeisung) Einspeisung 24 V +24 V DC Eingangsspannung (intern verbunden mit Klemmstelle 6) Einspeisung 0 V...
  • Seite 54 Montage und Verdrahtung Bedeutung der LEDs und Taster-LEDs EL9227-xxxx Farbe Bedeutung Taster- Taster-LED 1 gibt den Status zu Ausgang 1 an. LED 1 Grün Ausgang 1 ausgeschaltet Ausgang 1 eingeschaltet blinkend Programmiermodus aktiv; zulässiger Nennstromwert für Ausgang 1 mit Blinkcode ablesbar (1x blinken = 1 A;...
  • Seite 55 Montage und Verdrahtung Die EL9227-xxxx verfügt über Leuchtdrucktaster! Die Leuchtdrucktaster ermöglichen das Bedienen der Überstromschutzklemme wie z.B. Ein- und Ausschalten sowie Reset des jeweiligen Ausgangs. Zusätzlich sind sie für die Programmierung und Abfrage des Nennstroms zuständig. Es existieren 3 Modi: Betriebsmodus, Programmiermodus und Abfragemodus.
  • Seite 56 Montage und Verdrahtung Verhalten der Ausgänge bei Änderungen der Einstellungen Werden im laufenden Betrieb (Ausgänge sind eingeschaltet) Einstellungen geändert, bleiben die Ausgänge eingeschaltet. Dies hat den Vorteil, dass die Anlage in Betrieb bleiben kann und eine Än- derung “online“ erfolgen kann. Die EL9227-5500 hat eine Summenstrombegrenzung von 10A.

  • Seite 57: Beispielprogrammierung

    Montage und Verdrahtung 6.9.4 Beispielprogrammierung Die EL922x verfügen über Leuchtdrucktaster! Die Leuchtdrucktaster ermöglichen das Bedienen der Überstromschutzklemme wie z.B. Ein- und Ausschalten sowie Reset des jeweiligen Ausgangs. Zusätzlich sind sie für die Programmierung und Abfrage des Nennstroms zuständig. Es existieren 3 Modi: Betriebsmodus, Programmiermodus und Abfragemodus.
  • Seite 58 Montage und Verdrahtung Beispielprogrammierung 2 Bedienung Anzeige Bedeutung Taster-LED 1 für >3 Sekunden drücken Programmiermodus aktivieren Ready-LED leuchtet orange Programmiermodus ist aktiv Taster-LED 1 blinkt 6 x grün Ausgang 1 steht auf 6 A Taster-LED 2 blinkt 4 x grün Ausgang 2 steht auf 4 A 7 x drücken von Taster-LED 1 Ausgang 1 wird auf 7 A gestellt...

  • Seite 59: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Die EL922x ist eine EtherCAT Klemme mit elektronischer Überstromschutzfunktion. Die Überstromschutzfunktion steht zu jeder Zeit zur Verfügung. D.h. sobald die Eingangsspannung angelegt wurde ist die Überstromschutzfunktion (nach erfolgreichem Initialisierungsdurchlauf) gegeben, unabhängig ob EtherCAT vorhanden ist oder nicht. Dies hat zur Folge, dass die EL922x auch “Stand-Alone“ ohne EtherCAT betrieben werden kann.
  • Seite 60 Inbetriebnahme Einstellungen mit Passwortschutz sperren Es besteht die Möglichkeit über das Objekt 0xF009 (Password Protection, Datentyp UINT32), an- wenderseitige Parameterdaten vor versehentlichem Zugriff zu schützen. Der „Passwort-Schutz“ ver- hindert u.a., dass die Parameter versehentlich überschrieben werden. Der Schutz wird mit dem Passwort 0x12345678 aktiviert und bleibt so lange aktiv, bis der Schutz durch das Passwort 0x11223344 wieder deaktiviert wird.

  • Seite 61: Quick Start: Inbetriebnahme Der El922X Ohne Ethercat

    Inbetriebnahme VORSICHT Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte! Beachten Sie, dass die Veränderung von Ausgangswerten direkten Einfluss auf Ihre Automatisierungsan- wendung haben kann. Es müssen daher in der Anlage oder Maschine besondere Vorkehrungen getroffen werden, die ein automatisches Wiederanlaufen von Anlagenteilen ausschließen (vgl. Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und EN60204-1)! Nehmen Sie nur Veränderungen an den Ausgangswerten vor, wenn Sie sich sicher sind, das Ihr Anlagen- zustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht!

  • Seite 62: Abb. 35 Beispielhafte Verdrahtung Einer El9221-5000 Und El9227-5500

    Inbetriebnahme Abb. 35: Beispielhafte Verdrahtung einer EL9221-5000 und EL9227-5500 Abb. 36: Beispielhafte Weiterverdrahtung einer EL9221-5000 zu einer weiteren Klemme Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 63: Kontrolle Der Prozessdaten Und Diag Messages

    Inbetriebnahme 1. Nennstromeinstellung Über die Taster-LED 1 oder Taster-LED 2 stellen Sie den gewünschten Nennstrom ein Programmierabfolge: Drücken Sie einen der LED Taster für ≥3 Sekunden. Drücken Sie den Taster LED 1 so oft wie Sie den Nennstrom für Ausgang 1 wünschen. 1 mal drücken = 1A, 2 mal drücken = 2 A, …, 10 mal drücken = 10 A, ≥11 mal drücken = AUS;...

  • Seite 64: Inbetriebnahme Und Parametrierung Der El922X Mit Ethercat

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme und Parametrierung der EL922x mit EtherCAT Für eine Inbetriebnahme der EL922x mit EtherCAT gehen Sie wie folgt vor: 1. Montage Montieren Sie die EL922x wie im Kapitel Montage und Verdrahtung beschrieben. 2. Verdrahtung der Klemme Spannungsversorgung Legen Sie die 24 V DC Spannungsversorgung an die jeweiligen Klemmkontakte an. Einspeisung 24 V DC an die Klemmkontakte 2 oder 6 und die Einspeisung 0 V an die Klemmkontakte 3 oder 7.

  • Seite 65: Abb. 38 Beispielhafte Weiterverdrahtung Einer El9221-5000 Zu Einer Weiteren Klemme

    Beachten Sie dazu die Installationskapitel TwinCAT [} 71]. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL922x nicht vorliegen, können Sie die entspre- chende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren. 4. Inbetriebnahme Beachten Sie hier die Hinweise zur Bedienung und Konfiguration mittels der LED-Taster [} 46], wie im...

  • Seite 66: Abb. 39 Coe-8000-Settings-El9227

    Inbetriebnahme Abb. 39: CoE-8000-Settings-EL9227 Abb. 40: CoE-8000-Settings-EL9222 DIG Safe State Active (Index 0x80n0:01) / DIG Safe State Value (Index 0x80n1:01) Die Einstellung in “DIG Safe State Active“ (Index 0x80n0:01) legt fest, ob die Ausgänge bei Busfehler einen sicheren Zustand einnehmen sollen. Mit “DIG Safe State Value“ (Index 0x80n1:01) wird der sichere Zustand des Ausgangs bei Busfehler definiert.
  • Seite 67 Inbetriebnahme DIG Safe State Active DIG Safe State Value Output before bus er- Output bus error oc- Index 0x80n0:01 Index 0x80n1:01 curs TRUE TRUE FALSE TRUE TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE / TRUE FALSE FALSE TRUE TRUE DIG Safe State...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 41: Settings with standard parameters – EL9227 Um erweiterte Parameter einstellen zu können, aktivieren Sie rechts oben die advanced settings und es öffnen sich weitere Eingabemasken (fuse Init-State, Input-functions, overvoltage behaviour, undervoltage, reverse current filter, channel delay und manual characteristic). Der Bereich active characteristic ist keine Eingabemaske (Wertefeld grau hinterlegt).
  • Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 42: Settings with advanced-parameters • Import/Export Die Einstellungen können über diese Schaltfläfche inportiert oder exportiert werden. • Product Details Hier sind Informationen wie z.B. Produktbild mit Anschlusshinweisen zu finden. • Default Values Durch betätigen dieser Schaltfläche werden die Default-Werte in die Vorwahlfenster geladen. Zur Übernahme sind diese noch mit Apply Online zu bestätigen.
  • Seite 70 Inbetriebnahme sogenannten Open Load Detection. Die Spannung ist messbar, es kann aber kein hoher Strom entnommen werden. Das ist der Hinweis, dass es sich um eine offene Verdrahtung wie z.B. Drahtbruch handelt oder das nichts am Ausgang angeschlossen ist. Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 71: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 7.3.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 43: Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 44: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 45: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden.
  • Seite 73 Inbetriebnahme Abb. 46: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start →...
  • Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 48: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.1 EL922x...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 49: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL922x Version: 1.1...
  • Seite 76 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.

  • Seite 77: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 78 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 79: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 54: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 56: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 81: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 7.3.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 57: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 58: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 82: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...

  • Seite 83: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 61: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 62: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 63: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 85: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 86 Abb. 67: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 87: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 7.3.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 88: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 71: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.

  • Seite 89: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 90 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 91 Inbetriebnahme Abb. 80: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 81: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...

  • Seite 92: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 93 Inbetriebnahme Abb. 85: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 94 Abb. 86: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 95: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Abb. 88: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 89: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
  • Seite 96 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 91: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 97 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL922x Version: 1.1...
  • Seite 98 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.

  • Seite 99: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
  • Seite 100 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
  • Seite 101 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 102 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 98: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.

  • Seite 103: Dateibenennung Bei Überstromschutzklemmen

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 7.3.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Star- tup-Liste (vgl.

  • Seite 104: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme Abb. 100: Download-Revision in der Startup Liste 7.3.7.2 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt.

  • Seite 105: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
  • Seite 106 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 107 Inbetriebnahme Abb. 102: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL922x Version: 1.1...

  • Seite 108: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
  • Seite 109 Inbetriebnahme Abb. 103: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 104: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 111 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 106: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
  • Seite 113 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.

  • Seite 114: Prozessdaten

    Inbetriebnahme Prozessdaten Einführung In diesem Kapitel werden die wichtigsten PDOs mit ihrem Inhalt vorgestellt. Ein PDO (Prozess-Daten-Objekt) ist eine Einheit an zyklisch übertragenen Prozesswerten. So eine Einheit kann eine einzelne Variable (z. B. die Versorgungsspannung als 32-Bit Wert) oder eine Gruppe/Struktur von Variablen sein. Die einzelnen PDOs lassen sich im TwinCAT System Manager einzeln aktivieren bzw.

  • Seite 115: Zuverlässige Flankenerkennung

    Inbetriebnahme Zuverlässige Flankenerkennung Aufgrund des asynchronen Betriebs der Überstromschutzklemme in Bezug auf den EtherCAT-Mas- ter ist es notwendig, eine eindeutige und zuverlässige Flankenerkennung zum Einschalten bzw. Zu- rücksetzen der Überstromschutzkanäle zu realisieren. Um die Flanken der Prozessdaten-Ausgänge "Switch" bzw. "Reset" innerhalb der Überstromschutzklemme entsprechend sicher zu erkennen, muss der klemmeninterne Zustand dieser Signale als gespiegelte Rückmeldung an den EtherCAT- Master als Prozessdaten-Eingänge zurückgesendet werden.

  • Seite 116: El9222-Xxxx

    Inbetriebnahme 7.5.2 EL9222-xxxx 7.5.2.1 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abgeschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT- Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT- Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
  • Seite 117 Inbetriebnahme Zuverlässige Flankenerkennung Aufgrund des asynchronen Betriebs der Überstromschutzklemme in Bezug auf den EtherCAT-Mas- ter ist es notwendig, eine eindeutige und zuverlässige Flankenerkennung zum Einschalten bzw. Zu- rücksetzen der Überstromschutzkanäle zu realisieren. Um die Flanken der Prozessdaten-Ausgänge "Switch" bzw. "Reset" innerhalb der Überstromschutzklemme entsprechend sicher zu erkennen, muss der klemmeninterne Zustand dieser Signale als gespiegelte Rückmeldung an den EtherCAT- Master als Prozessdaten-Eingänge zurückgesendet werden.

  • Seite 118: El9227-Xxxx

    Inbetriebnahme 7.5.3 EL9227-xxxx 7.5.3.1 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abgeschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT- Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT- Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
  • Seite 119 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt Größe (Byte.Bit) 0x1A00 (default) 12.0 Status_Enabled Index 0x6000:01 [} 143] OCP Inputs Channel 1 Status_Tripped Index 0x6000:02 [} 143] Status_Short Circuit Index 0x6000:03 [} 143] Status_Overload Index 0x6000:04 [} 143] Status_Hardware Protection Index 0x6000:05 [} 143] Status_Overvoltage Index 0x6000:06 [} 143] Status_Undervoltage...
  • Seite 120 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt Größe (Byte.Bit) 0x1A02 Status_Enabled Index 0x6000:01 [} 143] OCP Inputs Channel 1 Status_Tripped Index 0x6000:02 [} 143] Compact Status_Short Circuit Index 0x6000:03 [} 143] Status_Overload Index 0x6000:04 [} 143] Status_Hardware Protection Index 0x6000:05 [} 143] Status_Overvoltage Index 0x6000:06 [} 143] Status_Undervoltage...
  • Seite 121 Inbetriebnahme Zuverlässige Flankenerkennung Aufgrund des asynchronen Betriebs der Überstromschutzklemme in Bezug auf den EtherCAT-Mas- ter ist es notwendig, eine eindeutige und zuverlässige Flankenerkennung zum Einschalten bzw. Zu- rücksetzen der Überstromschutzkanäle zu realisieren. Um die Flanken der Prozessdaten-Ausgänge "Switch" bzw. "Reset" innerhalb der Überstromschutzklemme entsprechend sicher zu erkennen, muss der klemmeninterne Zustand dieser Signale als gespiegelte Rückmeldung an den EtherCAT- Master als Prozessdaten-Eingänge zurückgesendet werden.

  • Seite 122: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 100] (mit Doppelklick...

  • Seite 123: Restore Objekt

    Inbetriebnahme 7.6.1 EL9221-xxxx 7.6.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore default parame- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 ters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 "0x64616F6C"...

  • Seite 124: Kommando Objekt

    Inbetriebnahme 7.6.1.3 Kommando Objekt Index B000 Command Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default B000:0 Command Max. Subindex UINT8 0x03 (3 B000:01 Request Über das Request-Objekt können Kommandos an OCTET- die Klemme abgesetzt werden STRING[2] B000:02 Status Status des aktuell ausgeführten Kommandos UINT8 0x00 (0 •...
  • Seite 125 Inbetriebnahme 7.6.1.6 Ausgangsdaten Index 7000 Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datenyp Flags Default 7000:0 Inputs Max. Subindex UINT8 0x02 (2 7000:01 Control__Reset Kanal zurücksetzen BOOLEAN 0x00 (0 7000:02 Control__Switch Kanal schalten BOOLEAN 0x00 (0 7.6.1.7 Informations- und Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 129 Inbetriebnahme Index 1600 OCP RxPDO-Map Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 OCP RxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x03 (16 puts 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs UINT32 0x7000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Control__Reset)) 1600:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 130 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter (Teil 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:08 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird UINT16 0x0000 (0 gestoppt • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:07, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.

  • Seite 131: El9222-Xxxx

    Inbetriebnahme 7.6.2 EL9222-xxxx 7.6.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore default parame- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 ters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 "0x64616F6C"...
  • Seite 132 Inbetriebnahme 7.6.2.3 Kommando Objekt Index B000 Command Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default B000:0 Command Max. Subindex UINT8 0x03 (3 B000:01 Request Über das Request-Objekt können Kommandos an OCTET- die Klemme abgesetzt werden STRING[2] B000:02 Status Status des aktuell ausgeführten Kommandos UINT8 0x00 (0 •...

  • Seite 133: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme 7.6.2.6 Ausgangsdaten Index 70n0 Inputs (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datenyp Flags Default 70n0:0 Inputs Max. Subindex UINT8 0x02 (2 70n0:01 Control__Reset Kanal zurücksetzen BOOLEAN 0x00 (0 70n0:02 Control__Switch Kanal schalten BOOLEAN 0x00 (0 7.6.2.7...
  • Seite 134 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 135 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
  • Seite 136 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 137 Inbetriebnahme Index 160n OCP RxPDO-Map Inputs (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160n:0 OCP RxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x03 (16 puts 160n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs UINT32 0x70n0:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Control__Reset))
  • Seite 138 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter (Teil 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:08 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird UINT16 0x0000 (0 gestoppt • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:07, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.

  • Seite 139: El9227-Xxxx

    Inbetriebnahme 7.6.3 EL9227-xxxx 7.6.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore default parame- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 ters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 "0x64616F6C"...
  • Seite 140 Inbetriebnahme 7.6.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0 Settings (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 Settings Max. Subindex UINT8 0x1A (26 80n0:11 Nominal current Nennstrom (eingestellter Sicherungswert), I UINT8 (0x80nF:17) 80n0:12 Characteristic Kennlinie: Gibt an nach welcher Zeit bei welcher UINT8...
  • Seite 141 Inbetriebnahme Index 80n1 Manual Characteristic Settings (für n = 0, Ch.1; n=1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n1:0 Manual Characteristic Max. Subindex UINT8 0x1A (26 Settings 80n1:01 Time Value (1,1 * In) Beschreibt die Auslösezeit in ms, wann beim 1,1-fa- UINT16 0x0000 (0 chen I...
  • Seite 142 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 DIG Safe State Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 Active Ch.n 80n0:01 Active Freigabe des in Index 0x80n1:01 BOOLEAN RW 0x01 (1 festgelegten Zustand des Ausgangs bei Busstörung 0: Ausgang behält den aktuellen Zustand. 1: Ausgang wird in den in Index 0x80n1 definierten Zustand geschaltet.
  • Seite 143 Inbetriebnahme 7.6.3.4 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF Vendor data (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nF:0 Vendor data Max. Subindex UINT8 0x19 (25 80nF:11 Voltage In Calibration Eingangsspannung Offset (Herstellerabgleich) INT16 0x0000 (0 Offset...
  • Seite 144 Inbetriebnahme 7.6.3.6 Ausgangsdaten 0x00 (0 )Index 70n0 Inputs (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datenyp Flags Default 70n0:0 Inputs Max. Subindex UINT8 0x02 (2 70n0:01 Control__Reset Kanal zurücksetzen BOOLEAN 0x00 (0 70n0:02 Control__Switch Kanal schalten BOOLEAN...
  • Seite 145 Inbetriebnahme Index 90n1 Active Characteristic (für n = 0, Ch.1; n=1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 90n1:0 Active Characteristic Max. Subindex UINT8 0x1A (26 90n1:01 Time Value (1,1 * In) Beschreibt die Auslösezeit in ms, wann beim 1,1-fa- UINT16 0x0000 (0 chen I...
  • Seite 146 Inbetriebnahme Index 90n2 Last Tripped Event (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 90n2:0 Last Tripped Event Max. Subindex UINT8 0x1D (29 90n2:11 Operating Mode Betriebsmodus (EtherCAT / Stand-Alone) UINT8 0x00 (0 90n2:12 Password Protection...
  • Seite 147 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL9227 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 148 Inbetriebnahme Index 1A00 OCP TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 OCP TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x10 (16 puts Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:01, 1 entry 0x01 (Enabled)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 149 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x02 (2 1C12:01 Subindex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1600 (5632 hörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:02 Subindex 002 2.
  • Seite 150 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 151 Inbetriebnahme Index 160n OCP RxPDO-Map Inputs (für n = 0, Ch.1; n = 1, Ch. 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160n:0 OCP RxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x03 (16 puts 160n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry object UINT32 0x70n0:01, 1 160n:02...
  • Seite 152 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter (Teil 2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:08 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird UINT16 0x0000 (0 gestoppt • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:07, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
  • Seite 153 Inbetriebnahme Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profi- UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distan- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 154 Inbetriebnahme Index 1A01 OCP TxPDO-Map Inputs Ch.1 Compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 OCP TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x10 (16 puts Ch.1 Compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:01, 1 entry 0x01 (Enabled))
  • Seite 155 Inbetriebnahme Index 1A02 OCP TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 OCP TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x10 (16 puts Ch.2 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (Inputs Ch.2), UINT32 0x6010:01, 1 entry 0x01 (Enabled)) 1A02:02 SubIndex 002...
  • Seite 156 Inbetriebnahme Index 1A03 OCP TxPDO-Map Inputs Ch.2 Compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 OCP TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x10 (16 puts Ch.2 Compact 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (Inputs Ch.2), UINT32 0x6010:01, 1 entry 0x01 (Enabled))

  • Seite 157: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 158 Diagnose Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z.B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
  • Seite 159 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...

  • Seite 160: Text-Ids El922X

    Diagnose Text-IDs EL922x TextId Type (en) Place (En) MessageText (De) Zusätzlicher Kommentar 0x1600 Information I/O General Abkühlphase noch aktiv, Kanal %d 0x4611 Warning I/O General Überschreitung des maximalen Summenstroms (max. %d A) 0x4612 Warning I/O General Unterspannung erkannt, Kanal %d 0x4613 Warning I/O General Parameter-Wert wird nicht von dieser Klemmenvariante...

  • Seite 161: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 162 Anhang EL9221-6000 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 01 - 04 EL9221-6000-0018 2018/09 2018/11 2019/01 2019/04 2019/08 00 – 04* 2019/09 EL9221-6040 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 – 01* EL9221-6040--0018 2018/11 2019/01 2019/04 2019/08 2019/09 EL9221-9060 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 –...
  • Seite 163 Anhang EL9222-6600 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 02 – 04* EL9222-6600-0018 2018/11 2019/01 2019/04 2019/08 2019/09 EL9222-6644 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 – 01* EL9222-6644-0018 2018/11 2019/01 2019/04 2019/08 2019/09 EL9222-9482 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 – 01* EL9222-9482--0018 2018/11 2019/01...
  • Seite 164 Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 02* EL9227-9664-0018 2018/11 2019/01 2019/04 2019/08 2019/09 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 165: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 166: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 167 Anhang Abb. 113: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 114: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 115: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.

  • Seite 168: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 116: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.

  • Seite 169: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 170: Update Controller-Firmware *.Efw

    Anhang Abb. 118: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw Update der Firmware...
  • Seite 171 Anhang Abb. 119: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 172: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
  • Seite 173 Anhang Abb. 120: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 121: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 174 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 175 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL922x Version: 1.1...

  • Seite 176: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 177: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 124: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 178: Alternative Vorgehensweise

    Anhang Alternative Vorgehensweise Alternativ können die Werkseinstellungen über gleichzeitiges Betätigen der beiden Taster im Pro- grammiermodus für > 5 Sek. wiederhergestellt werden. Diese alternative Vorgehensweise steht nur bei 2-kanaligen Geräten zur Verfügung. Version: 1.1 EL922x...

  • Seite 179: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 180 Abb. 17 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 18 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 19 Offline-Verzeichnis........................Abb. 20 Online-Verzeichnis ........................Abb. 21 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 22 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 23 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 24 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 181 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Settings with standard parameters – EL9227................Abb. 42 Settings with advanced-parameters .................... Abb. 43 Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) ..................Abb. 44 Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) ....................Abb. 45 Übersicht Netzwerkschnittstellen....................Abb. 46 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb.
  • Seite 182 Abbildungsverzeichnis Abb. 84 Identische Konfiguration (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) ..........Abb. 85 Korrekturdialog ........................... Abb. 86 Name/Revision Klemme ......................Abb. 87 Korrekturdialog mit Änderungen ....................Abb. 88 Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3)......Abb. 89 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................Abb.

Diese Anleitung auch für:

El9221-4030El9221-5000El9221-5090El9221-6000El9221-6040El9221-9060 ... Alle anzeigen

Inhaltsverzeichnis