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Beckhoff EL6695 Dokumentation
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Ethercat-bridge-klemme
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EL6695
EtherCAT-Bridge-Klemme
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Datum:
1.4.2
09.01.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6695

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6695

  • Seite 1 Dokumentation EL6695 EtherCAT-Bridge-Klemme Version: 1.4.2 Datum: 09.01.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 7 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 Einführung ............................ 14 Technische Daten.......................... 14 2.2.1 Vergleich Beckhoff EtherCAT Datenaustauschgeräte.............  16 Betriebsbedingungen zur Installation .................... 16 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 18...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.1.1 Zugriff auf EL6695 über TwinCAT .................  115 Kompatibilität zur EL6692...................... 116 State-Maschine EL6695 ........................ 117 Zyklische Prozessdaten PDO ...................... 117 6.4.1 Flusskontrolle.........................  117 6.4.2 Symmetrisches PDO-Mapping .................. 121 6.4.3 Selektives PDO-Mapping.................... 126 6.4.4 FSoE-Übertragung...................... 136 Lokale Mailbox Protokolle...................... 136 6.5.1 CoE - Can over EtherCAT .....................  136 Übertragungsfähige Mailbox Protokolle.................. 137...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    - Kapitel „AoE Anwendung beim CoE Zugriff“ in das Kapitel „Übertragungsfähige Maibox Protokolle“ eingesetzt - Vorläufige Dokumentation zur Erstserie - Erste Erstellung Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 10: Abb. 4 El3202-0020 Mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 Und Eindeutiger Id-Nummer 204418

    Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 11: Abb. 8 Elm3604-0002 Klemme Mit Eindeutiger Id-Nummer (Qr Code) 100001051 Und Seriennum- Mer/ Chargennummer 44160201

    Vorwort Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Die EtherCAT-Bridge-Klemme EL6695 ermöglicht den Echtzeit-Datenaustausch zwischen EtherCAT- Strängen und unterschiedlichen Mastern. Auch die asynchrone Kommunikation über diverse Protokolle wird unterstützt. Die Synchronisierung der Distributed-Clocks ist in beide Richtungen möglich. Die EL6695 hebt sich von der weiterhin verfügbaren EL6692 durch flexible CoE-Konfiguration, der Möglichkeit einer Geräteemulation und einer deutlichen Steigerung des Datendurchsatzes ab.
  • Seite 15 Produktübersicht Technische Daten EL6695 Spannungsversorgung Primär: über den E-Bus 400 mA typ. Sekundär: 24 V DC (-15%/+20%), 80 mA typ, steckbar Stromaufnahme Zum Betrieb muss nur eine der beiden Spannungen anliegen, wenn beide anliegen verwendet das interne Netzteil bevorzugt die 24V-...

  • Seite 16: Vergleich Beckhoff Ethercat Datenaustauschgeräte

    Seiten u.a. von der Datengröße (und damit PDO Transferzeit) ab - eine sinnvolle Zykluszeit sollte so gewählt werden, dass die Klemme in jedem Zyklus neue Daten abholen/bringen kann. Betriebsbedingungen zur Installation Stellen Sie sicher, dass die EtherCAT-Klemme EL6695 nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen (siehe Technische Daten) transportiert, gelagert und betrieben wird! Version: 1.4.2...
  • Seite 17 Klemmen geliefert wurden. Elektrische Installation Bitte beachten, dass die EL6695 bevorzug die 24V-Versorgung benutzt, wenn E-Bus und 24V anliegen. Führen Sie die Inbetriebnahme also bevorzugt ohne angeschlossene 24V-Versorgung durch damit die EL6695 vom E-Bus versorgt wird. Sollte die E-Bus-Versorgungsdimensionierung nicht beachtet worden sein kann es sonst bei Ausfall der 24V-Versorgung und damit der Umschaltung auf E-Bus-Versorgung zu Überbelastung der E-Bus-Versorgung im Klemmenstrang kommen.

  • Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 19: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 20: Abb. 12 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 21: Ethercat State Machine

    Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 13: Zustände der EtherCAT State Machine EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 22: Coe-Interface

    Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 23 Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 24: Abb. 14 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 25: Abb. 15 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 26: Abb. 16 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 27: Abb. 17 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 28: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 29: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Ver- packung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 18: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 30: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 31 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 32: Empfohlene Tragschienen

    Hutschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke Materialstärke der Hutschiene beachten Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx passen nicht auf die Hutschiene TH 35-15 mit 2,2 bis 2,5 mm Materialstär- ke (nach EN 60715)! Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 33: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 34: Abb. 20 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 20: Weitere Einbaulagen Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 35: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 21: Korrekte Positionierung Abb. 22: Inkorrekte Positionierung EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 36: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 37: Anschluss

    Montage und Verdrahtung Anschluss Abb. 23: EL6695, Anschluss Anschlusspunkt Beschreibung EtherCAT Eingang (RJ45 mit 10BASE-T/100BASE-TX Ethernet) EtherCAT Ausgang (RJ45 mit 10BASE-T/100BASE-TX Ethernet) 2 poliger Buchsenklemmenanschluss (24 VDC), Stromversorgung Sekundärseite Diagnose LEDs Die Beschreibung der LEDs finden Sie im Kapitel Diagnose LEDs [} 177].

  • Seite 38: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 39: Abb. 24 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 40: Abb. 25 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 41: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 42: Abb. 27 Wähle Zielsystem

    Abb. 28: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 43: Abb. 29 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 39] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 44: Abb. 31 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 45: Abb. 33 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 33: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 46: Abb. 34 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 35: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 47: Abb. 36 Eingebundenes Plc Projekt In Der Sps- Konfiguration Des System Managers

    „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 37: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 48: Abb. 38 Auswahl Des Pdo Vom Typ Bool

    ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 49: Abb. 40 Anwendung Von "Goto Link Variable" Am Beispiel Von "Main.bel1004_Ch4

    Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 50 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 42: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 51: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 43: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 52 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 53 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 47: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 54 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 39] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 55 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 51: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 56 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 52: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 57 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 54: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 58 Abb. 55: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 56: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 59 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 57: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 60 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 59: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 61 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 62: Twincat Entwicklungsumgebung

    Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 63: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 64 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 72] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 65: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 65 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 66: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 67: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 68: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 67 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 69: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 68: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 69 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
  • Seite 70 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 71 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 72: Offline Konfigurationserstellung

    Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 78: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 73 Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z.B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • "Ethernet": Kabelgebunden 100BASE-TX: EK-Koppler, EP-Boxen, Geräte mit RJ45/M8/M12-Konnector EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 74 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Version: 1.4.2...
  • Seite 75 Abb. 84: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 85: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 77: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 87: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 78 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 90: Beispiel Defaultzustand Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 79 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 80 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 96: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 81 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 82 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 83 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 84 Abb. 103: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 85: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751).
  • Seite 86 Inkrement-Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT-master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt. Bei der Auto-Inkrement-Adressierung hat der erste EtherCAT-Slave im Ring die Adresse 0000 und für jeden weiteren Folgenden wird die Adresse um 1 verringert (FFFF , FFFE usw.). Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 87 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
  • Seite 88 Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Sy- stemmanager ausgegeben: Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts. Eine detaillierte Beschreibung [} 93] befindet sich am Ende dieses Kapitels. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 89 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 90 Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 91 Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 115: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 92 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 116: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 93 Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.5.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.

  • Seite 94: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 95 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 96 Funktionsstatus zyklusaktuell über- lassen kann, muss dort der Funkti- entnehmen mitteln. onsstatus ausgewertet werden. Des- • andere Geräte können halb werden solche Informationen zy- mehr oder keine slave- klusaktuell mit den Prozessdaten be- typischen Angaben liefern reitgestellt. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 97 CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 98 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 99 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 21]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 100 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 121: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 101 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 123: PLC-Bausteine EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 102 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 125: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 103: Coe Objektübersicht

    CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device Name Geräte-Name des STRING EL6695-0000 EtherCAT‑Slave Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware Hardware-Version des STRING Version EtherCAT‑Slave...

  • Seite 104: Klemmenspezifische Coe Objekte

    Inbetriebnahme 5.4.2 Klemmenspezifische CoE Objekte Ab dem Index (hex) 10F4 beginnen die Klemmenspezifischen CoE Objekte der bridge-Klemme EL6695. In den Objekten (hex) 10F4 und 10F5 sind der Status sowie die Einstellungen der externen Synchronisation hinterlegt. Index Name Bedeutung Datentyp Flags...
  • Seite 105 PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 0x09 (9 External Sync (32 Bit) 1803:06 Exclude Hier sind die TxPDOs (Index (hex) OCTET- 01 1A 02 1A TxPDOs der TxPDO Mapping Objekte) STRING[4] angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 106 PDO Mapping entry (object UINT32 0x10F4:10, 1 (hex) 006 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x10 (External device not connected)) 1A02:07 SubIndex PDO Mapping entry (object UINT32 0x10F4:11, 64 (hex) 007 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x11 (Internal time stamp)) Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 107 SubIndex PDO Mapping entry (object UINT32 10 01 30 F6 (hex) 02 0xF630:01 Active TxPdo Info PDO 1-8) 1A04:03 SubIndex PDO Mapping entry (object UINT32 10 02 30 F6 (hex) 03 0xF630:02 Active TxPdo Info PDO 9-16) EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 108 SubIndex 1. zugeordnete TxPDO (enthält UINT16 0x1A01 (6657 (hex) 001 den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 2. zugeordnete TxPDO (enthält UINT16 0x0000 (0 (hex) 002 den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 109 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 1C32:09 Maximum Zeit zwischen SYNC1 Event und UINT32 0x00000000 (0 delay time Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 110 Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden) Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08) Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 111: Profilspezifische Coe Objekte

    Allgemeine Informationen des UINT8 0x02 (2 device Modular Device Profiles profile F000:01 Module Index (hex)abstand der Objekte UINT16 0x0010 (16 Index (hex) der einzelnen Kanäle distance F000:02 Maximum Anzahl der Kanäle UINT16 0x0001 (1 number of modules EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 112 Betriebszustandes zu der Sekundärseite (nur gegenüberliege Geräteemulation) nden Seite 0x0001 OP State Abschalten der Abhängigkeit des Betriebszustandes zu der Primärseite (nur Geräteemulation) 0xF800:03 0x2000 SW Restart Reboot beim Statewechsel von Any zu Init (A → I) … Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 113 F820:02 Port Destination Port UINT16 0x0000 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F821:0 EL6695 ADS Source Net ID / Port Object 0x02 (2 Settings F821:01 Net ID Source Net ID Array [0..5] 0x00, .. F821:02 Port Source Port UINT16...

  • Seite 114: Funktion Und Betriebsarten

    EtherCAT-Master auf der anderen Seite Zeitwerte so dass dieser seine EtherCAT- SystemZeit nachregeln kann, wenn er dieses Feature untertstützt. Die EL6695 hebt sich von der weiterhin verfügbaren EL6692 durch erweiterte Funktionen wie flexible CoE- Konfiguration, der Möglichkeit einer Geräteemulation und vor allem einer deutlichen Steigerung des Datendurchsatzes ab.

  • Seite 115: Zugriff Auf El6695 Über Twincat

    6.1.1 Zugriff auf EL6695 über TwinCAT Die Konfigurationserstellung bzw. das Einbinden der bridge-Klemme EL6695 in einem TwinCAT Projekt kann entweder über das Kontextmenü durch einen Rechtsklick und Einfügen (Add New Item..) erfolgen oder durch einen Rechtsklick auf das jeweilige EtherCAT Device und Auswahl der „Scan“ Funktion aus dem Kontextmenü...

  • Seite 116: Kompatibilität Zur El6692

    Abb. 127: Nach „scan“: EL6695 im Klemmenstrang (links) und über EtherCAT (per RJ-45 X1) als Box (rechts) Auf der E-Bus-Seite ist die EL6695 als „Klemme“ im Klemmenstrang zu sehen, über den RJ45 Anschluss wird sie in der Konfiguration als „Box“ dargestellt (vgl. EtherCAT Slave). Der initial-Zustand der bridge- Klemme EL6695 nach dem Einlesen/Erstellen ist: •...

  • Seite 117: State-Maschine El6695

    • „symmetrisches PDO-Mapping“: auf beiden Seiten werden die gleichen Prozessdaten in Größe und Reihenfolge angelegt • „selektives PDO-Mapping“: eine Seite lädt einen Maximalumfang an Prozessdaten in die EL6695, der Master der anderen Seite wählt daraus nur einen Subset (Teilmenge) aus und fordert diese als zyklische Prozessdaten an.
  • Seite 118 Abb. 129: Laden der PDO Daten vom Gerät erzeugt den Eintrag Active TX-PDOs-Map Abb. 130: PDO Struktur Datendurchsatz (Beispiel) Im Folgenden ist der Datendurchsatz der EL6695 als Standardkonfiguration und mit zwei Optimierungsmethoden, durch Optimierung durch Synchronisation und durch Optimierung durch separates IO Update inklusive Synchronisation, grafisch dargestellt: Version: 1.4.2...
  • Seite 119 Um die konfigurierten Prozessdaten von einer EtherCAT-Seite zur anderen zu transportieren wird eine von der Datenmenge abhängige Zeit benötigt. Der interne Datentransport wird angestoßen durch das Auslesen einer Seite, vgl. dazu folgender Ablauf anhand der Abb.83: • die SyncManager 2+3 arbeiten im 3-Puffer Betrieb EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 120 Im folgenden eine exemplarische Messung mit folgendem Aufbau: - PLC der Primärseite sendet einen Satz PDO - EL6695 transportiert ihn auf die Gegenseite - PLC der Primäseite holt die Daten ab und sendet sie ggf. verändert zurück - EL6695 transportiert sie auf die Gegenseite - PLC der Primärseite holt die Daten ab, zählt die PLC Zyklen bis hierher...

  • Seite 121: Symmetrisches Pdo-Mapping

    DistributedClocks-Kopplung der beiden EtherCAT-Seiten um Schwebungen beim Datentransport zu vermeiden. Hinweis: bei der EL6695 sind faktisch immer 2 Feldbusse mit Ihren Zykluszeiten involviert. Nur bei optimaler Zeitplanung (DC Synchronisierung, ShiftZeiten angepasst) kann in etwa eine so kurze PC A ->PC B Transportzeit realisiert werden, wie sie z.B.
  • Seite 122 Bezeichnung haben, können also auch Var85..Var88 heißen. Abb. 136: Anlegen von Prozessdaten Sind entsprechend auch hier 4 x BYTE Variablen zu den Ausgängen auf der Primärseite der EL6695 hinzugefügt worden, so werden nach Beschreiben dieser Variablen, z.B. über ein PLC Programm, alle Werte kontinuierlich über die vier Eingangsvariablen wiedergegeben.
  • Seite 123 Funktion und Betriebsarten Automatische Konfiguration über die Konfigurationsoberfläche/Extension Durch die Extension der EL6695 mit der Schaltfläche [Create configuration] sind die angelegten Variablen auf der gegenüberliegenden Seite online auslesbar und müssen dort nicht explizit angelegt werden. Diese Funktion wird zur Abbildung eines umfangreichen Prozessabbildes empfohlen und steht nur über das [EL6695]-PlugIn Verfügung.
  • Seite 124 Funktion und Betriebsarten Abb. 138: [Create configuration] unter„Process Data“ im Karteireiter der EL6695 • C) Die erfolgreiche Durchführung dieser Aktion wird entsprechend quittiert: • D) Damit die Klemme nun durch eine interne Initialisierung die Daten der Variablen übernimmt, muss über einen scan-Vorgang auf dem Device der sekundären Seite die Klemme neu eingelesen werden •...
  • Seite 125 OP Zustand versetzt werden (Karteireiter „Online“: Klick auf Init, danach: Safe-Op, Pre-Op, OP). Es kann dann auf der Sekundärseite anstelle eines scan die entsprechende Variante der EL6695 (‑0002) per „addItem“ eingefügt werden. Ansonsten ist der Ablauf wie oben ab E) be- schrieben.

  • Seite 126: Selektives Pdo-Mapping

    Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. → Beispielkonfiguration: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6695/Resources/zip/3521535883.zip 6.4.3 Selektives PDO-Mapping Selektives PDO-Mapping Durch selektives PDO Mapping kann ein Anwender seinen eigenen zyklischen Datenaustausch konfigurieren.
  • Seite 127 Um sich ein selektives Mapping zu erstellen, sollte zunächst die vorhandene PDO Konfiguration mit seinen Zuweisungen deaktiviert werden, indem im Karteireiter „Process Data“ der Klemme, sowohl bei den Out- als auch Inputs und unter Downloads sämtliche Häkchen entfernt werden. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 128 Im Karteireiter Startup der Klemme müssen dazu neue Einträge angelegt werden. Dazu ist in diesem Karteireiter unten rechts „New…“ zu betätigen. Abb. 142: Anlegen neuer Ausgangsvariablen (in diesem Beispiel: Primärseite der EL6695) Als Beispiel sollen in diesem Fall insgesamt vier Output Variablen der Größen 8, 16, 32 und wieder 8 angelegt werden [empfohlene Reihenfolge der Vorgehensweise]: Version: 1.4.2...
  • Seite 129 08 04 00 70 Objekt 7000 Index 4 Länge 8 Dies kann z.B. der Datenstruktur eines Programmobjektes oder Struktur repräsentieren. Um diesbezüglich eine Strukturvariable mit einem PDO der EL6695 verknüpfen zu können, ist sie unter TC3 zuvor in einen globalen Datentypen umzuwandeln: EL6695...
  • Seite 130 Funktion und Betriebsarten Abb. 144: Konvertierung in einen globalen Datentyp Im zweiten Schritt sind über den Dialog „Edit CANopen Startup Entry“ nun folgende Einträge gemacht: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 131 Dies ist nun einer der oben beschrieben Verweise in diesem Fall auf das bereits erstellte „RxPDO Map“ Objekt (0x1614). Im Karteireiter [Startup] müsste nun folgendes zu sehen sein: Abb. 146: Neu PDO-Map und Zuweisungs- Objekte auf der Primärseite EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 132 Durch nachfolgende Aktionen werden die angelegten Variablen nun in der Konfiguration angezeigt: 1. Auswahl im Menü: [TwinCAT] → [Reload Devices] 2. „Load PDO info from device“ im Karteireiter „Process Data“ der Klemme 3. Anzeigen der CoE Online Objekte mittels „Update List“ Abb. 147: Neu angelegtes Prozessdaten:Objekt 0x1608 Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 133 Abb. 148: Darstellung [CoE Online] der selektiv angelegten Variablen mit den entsprechenden Verweisen Erstellen der selektiven PDO Variablen Auf der gegenüberliegenden Seite der bridge-Klemme EL6695, in diesem Fall die Sekundärseite, können nun wahlweise bestimmte Variablen Auszugsweise „gespiegelt“ werden. Dazu sind in dem „Solution Explorer“...
  • Seite 134 Typ und 03 für den DWORD-Typ angepasst werden: Abb. 150: Startup Eintrag 0x1A08 zum Überschreiben (zur Korrektur der Verweisindex 01 → 02 und 02 → • Einzutragen ist: 02 00 10 02 00 60 20 03 00 60 Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 135 Erläuterung zur Start/Stop Byte Verwendung Beckhoff empfiehlt generell, beim selektiven Mapping in den Output-Daten ein Start-Byte am Anfang und ein Stop-Byte am Ende anzulegen. Der technische Grund liegt in der internen Speicherverwaltung der Prozessdaten. Der Zugriff auf das letzte Byte bewirkt dort eine interne Umschaltung auf den nächsten EtherCAT Puffer der Klemme;...

  • Seite 136: Fsoe-Übertragung

    • Hinweis: die EL6695 ist kein zulassungspflichtiges sicherheitsgerichtetes Gerät, sondern „nur“ ein Element der Übertragungsstrecke. Soll allerdings der ETG-FSoE-Test gegen ein Safety-Gerät laufen, daß sich „hinter“ der EL6695 versteckt, ist natürlich die PDO-Konfiguration der EL6695 so zu gestalten daß der FSoE-ETG-Test die EL6695 als „Safety“-Gerät erkennt.

  • Seite 137: Übertragungsfähige Mailbox Protokolle

    ◦ Ein Schreib/Lesezugriff von Master A auf CoE A wird nach CoE B übertragen. ◦ Die EL6695 entnimmt aus CoE B 0xF820 die Ziel-Ams-NetID und sendet eine AoE ADS write/read Indication an die angegebene Adresse. Dort muss ein Dienst diese Indication aufnehmen und bearbeiten.
  • Seite 138 ◦ Teile des OD werden runtergeladen und fügen sich in das OD ein. • Modus „partielles Objektverzeichnis mit gespiegelten Objekten“: ◦ Teile des OD werden in die EL6695 geladen und fügen sich in das OD ein. Außerdem werden im Remote OD gespiegelte Objekte angelegt. Dieser Modus ermöglicht eine direkte Datenverbindung zwischen CoE A und CoE B ohne den o.a.
  • Seite 139 Funktion und Betriebsarten • Der Modus „komplett“, „partiell“, „gespiegelt“ wird über den Inhalt der *.coe -Datei in der EL6695 gesetzt EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 140: Eoe - Ethernet Over Ethercat

    EtherCAT-System zu transportieren. Grundlagen: siehe Dokumentation zur EL6601/ EL6614. Damit EoE in der EL6695 aktiviert ist, muss im EtherCAT Reiter der Klemme unter den erweiterten Einstellungen unter EoE der Haken bei Virtual Ethernet Port gesetzt sein und Switch Port ausgewählt sein.
  • Seite 141 Funktion und Betriebsarten Abb. 155: Prüfung des korrekten Wertes (0x0000) von Objekt 0xF800: EoE Aktiviert Für eine funktionierende EoE Kommunikation müssen die IP Adressen beider EtherCAT Master im selben Subnetz sein. Abb. 156: Prüfung der EoE IP Adresse EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 142 Anschließend kann man über die Kommandozeile von Master 1 Master 2 über den „ping“-Befehl ansprechen. Abb. 157: Ausführung von „ping“ des Master1 nach Master2 über Kommandozeile In den CoE Objekten der EL6695 werden dann im Objekt 0xFA20:05 die EoE Pakete hochgezählt. Bei diesem Beispiel Ping Befehl werden 4 Pakete gesendet. Version: 1.4.2...

  • Seite 143: Aoe - Ads Over Ethercat

    ADS (Automation Device Specification) ist ein von Beckhoff entwickeltes und offengelegtes Protokoll, um Hard- oder Softwarebasierte Geräte Daten miteinander austauschen lassen zu können. Der Aufbau dieser ADS-Telegramme ist im Beckhoff Information System oder den ETG Standards einsehbar. Die EL6695 kann ADS-Telegramme über AoE (ADS over EtherCAT) direkt, ohne zugrundeliegenden IP-Kanal, zur Gegenseite transportieren.
  • Seite 144 Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. → Beispielprogramm AoE auf Anfrage: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6695/Resources/zip/1421139595.zip Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 145: Foe - Filetransfer Over Ethercat

    Sekundärseite (RJ45-Anschluß) oder umgekehrt als ein Art Stream transportiert werden. Die maximale Größe je Speicher beträgt 32768 Bytes. Die FoE-Verarbeitung in der EL6695 ist abhängig vom EtherCAT Status: • BOOT: FoE wird zum lokalen FW-update genutzt • alle anderen States (INIT, PreOP, SafeOP, OP): in Abhängigkeit vom CoE-Password ◦...

  • Seite 146: Beispielkonfiguration

    Funktion und Betriebsarten Abb. 160: FoE-Datenaustausch der EL6695 • Es können FoE-Datensätze zu je max. 32 kB über die EL6695 übertragen werden • Es wird die azyklische EtherCAT-Kommunikation durch die EL6695-Mailbox (default 1024 Byte) genutzt • Die EL6695 dient nur als Daten-Zwischenspeicher ohne eigene FoE Bearbeitung 6.6.4.2...
  • Seite 147 Werte einzutragen: • Der Wert 0x4000 in 0xF800:01 (um EoE zu deaktivieren) • Der Wert 0x0100 in 0xF800:02 (spezieller Modus um auf der EL6695 einen FoE Pufferspeicher zu reservieren) Im Folgenden ist die Vorgehensweise unter der Benutzeroberfläche des Systemmanager (TC3.1) gezeigt Kartenreiter „Startup“...
  • Seite 148 Im Weiteren ist der Wert 0x0100 (Eintrag 00 01) für 0xF800:02 einzutragen (Comment = Config 2: Enable FoE Buffer). Ob dies auf Primärseite oder Sekundärseite der Bridge-Klemme EL6695 geschieht ist nicht von Belang, da diese Einstellungen immer auf die jeweils andere Seite mit übernommen werden.
  • Seite 149 Funktion und Betriebsarten Abb. 164: Eintrag beider Werte in die Geräte-Konfiguration 0xF800 Erläuterungen zum Programmbeispiel Dem im Anhang befindlichen Programmbeispiel, dass eine FoE Datenübertragung verdeutlichen soll, liegt das im Folgenden dargestellte Zustandsdiagramm für den Schrieb- und Lesezugriff zugrunde. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 150 Das bDataEqual kann aufgrund der Zusatzdeklaration AT%Q* mit einer Ausgangsvariable einer Klemme verknüpft werden, die Digitale Ausgänge bereitstellt. Daran ist zuletzt zu sehen, ob der korrekte Datentransport erfolgte. Die einzelnen Zustände, State 0 bis 4 sind als iWrState wie folgt Programmiert: Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 151 Das Zustandsdiagramm für den Lesezugriff sieht im Prinzip ähnlich aus und hat im Zustand 4 ein Programmabschnitt für den Datenvergleich der Geschriebenen mit den Gelesenen Werten. Hierbei sind die einzelnen Zustände, State 0..4 als iRdState wie folgt Programmiert: EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 152 TRUE gesetzt wird, falls beide Speicherbereiche gleich sind. Es ist empfehlenswert, dieses Flag als Ausgangsvariable „sichtbar“ zu machen um sie z.B. über eine Ausgangsklemme auf einen Ausgang zu schalten. ◦ Setze nächsten Zustand: 0 → iRdState Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 153 Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. → Download Beispielprogramm FoE: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6695/Resources/zip/1421822987.zip Vorbereitungen zum Starten des Beispielprogramms (tnzip - Datei/ TwinCAT 3) • Nach Klick auf den Download-Button speichern Sie das Zip-Archiv lokal auf ihrer Festplatte und entpacken die *.tnzip -Archivdatei in einem temporären Ordner.

  • Seite 154: Beispiel Foe - Datendurchsatz

    6.6.4.3 Beispiel FoE – Datendurchsatz Im Folgenden ist ein Beispiel für eine FoE-Durchsatzermittlung durch eine EL6695 gegeben. Die Werte sind als exemplarisch für diesen Aufbau und als grobe Richtwerte zu verstehen. Der in der jeweiligen Applikation real erreichbare Durchsatz ist im Bedarfsfall anwenderseitig zu ermitteln.
  • Seite 155 Damit ergibt sich der „virtuelle“ Zeitbedarf des Testprogramms. • die tatsächlichen von der Klemme benötigte Anzahl Taskzyklen (und damit der Datendurchsatz) ergibt sich sodann aus der Differenz der benötigten „realen“ Taskzyklen (mit EL6695) und den virtuellen Taskzyklen. • Der gesamte Durchsatztest umfasst mehrere 1000 Einzeltest mit unterschiedlichen Datenmengen und Datenpaketgrößen.
  • Seite 156 Funktion und Betriebsarten Abb. 168: FoE-Durchsatztest mit EL6695: Anzahl der Taktzyklen in Abhängigkeit von Datenpaketgröße und Datenmenge Hierin enthalten sind jedoch auch die systembedingten virtuellen Werte aufgrund des sequenziellen Datenzugriffs (s.o.). Werden diese entsprechend ebenfalls aufgezeichnet und für jeden Testpunkt X/Y von den einzelnen Werten der Z-Achse subtrahiert, so ergibt sich ein quasi linearer Diagrammverlauf, welcher keine Abhängigkeit von der Datenpaketgröße mehr hat:...

  • Seite 157: Voe - Vendor Specific Protocol Over Ethercat

    Die DistributedClock-Unit der EL6695 verfügt über die DC system time, aber keine Sync/Latch-Unit. Die entsprechend Initialisierungsroutine wird von TwinCAT3 ab b4018.4, TwinCAT2 ab b2248 un- terstützt. Die EL6695 Konfiguration ist unter dem Karteireiter ersichtlich und hat für den Datenaustausch die default Einstellung „keine Synchronisierung“ („FreeRun“). EL6695...
  • Seite 158 Informationen zur Verfügung stellen und so dem dort gelagerten EtherCAT Master die Möglichkeit geben seine Echtzeit/EtherCAT Zyklus nachzuregeln. Es sind beide Regelungsrichtungen möglich. ◦ Anwendung unter TwinCAT: EL6695 auf DC-mode setzen damit sie von TwinCAT als Referenz Uhr verwendet werden kann Abb. 171: Distributed Clocks: Synchronisierung...
  • Seite 159 Abb. 174: Distributed Clocks: Auswahl der EL3104 als „SyncMaster“ (hier auf der Sekundärseite) • Wenn die EL6695 in beiden EtherCAT System der erste DC-fähige Slave ist, kann eine direkte DC- Kopplung der beiden Bridge-Seiten aktiviert werden ohne dass die EtherCAT Master darüber informiert werden müssen.

  • Seite 160: Online Scan

    Flag TimeLoopControlOnly = TRUE gekennzeichnet, das der EtherCAT Master beachten kann. Online Scan In der EL6695 stehen je Seite 128 kByte Speicherplatz für eine beliebige Datei zur Verfügung, die per FoE geschrieben und gelesen werden kann. Dies kann zum Abspeichern der Emulations-ESI benutzt werden damit ein Master die vollständige ESI (EtherCAT Slave Information) bekommt und in seiner Konfiguration verwenden kann.

  • Seite 161: Object Description Download

    Der zu emulierende EtherCAT Slave wird in Form der ESI auf die gewählte EL6695-Seite geladen. Die EL6695 übernimmt diese Daten und stellt nach außen dann den Slave in Form der Identitätsdaten, PDO und CoE nach. Dies betrifft aber nur die formale Darstellung, das (Zeit)Verhalten kann die EL6695 nicht leisten, dazu müsste auch die Firmware der EL6695 entsprechend geändert werden.

  • Seite 162: Applikationsspezifische Variablendefinition

    6.11 Applikationsspezifische Variablendefinition Die Klemme EL6695 bringt in der default Konfiguration keine Prozessdaten mit, diese sind nach der jeweiligen Applikationsanforderung im Konfigurator anzulegen. Wenn der verwendete EtherCAT Master kein variables PDO mapping unterstützt, kann vom Anwender eine eigene ESI Gerätebeschreibungsdatei erstellt und im jeweiligen Konfigurator verwendet werden.

  • Seite 163: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 164: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 165: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 166 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 167 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 168: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 169: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 170 Anhang Abb. 184: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 171: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 172 Abb. 186: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 173 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 174 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.4.2 EL6695...

  • Seite 175: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 188: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 176: Ergänzung Zu Firmware Update

    Ein FW Update kann auf zwei Möglichkeiten erfolgen: Zum einen kann ein Update über den Reiter ‚Online‘ und der Auswahl des Gerätes (Markierung von EL6695) aus der Liste erfolgen und im drop-down-Menü „Firmware Update..“ ausgewählt wird. Eine *.efw Datei kann dann über den entsprechenden Pfad geladen werden;...

  • Seite 177: Diagnose

    ● Es ist vor dem Update sicherzustellen, dass der EtherCAT Bus ohne „LostFrames“ oder Linkverlust ar- beitet. ● Bei mehreren Klemmen EL6695 im System darf ein FW Update immer nur auf eine Klemme EL6695 „gleichzeitig“ ausgeführt werden. Es kommt sonst zur irreversiblen Beschädigung des Geräts und erfordert einen Austausch der Klemme über den Beckhoff-Service.

  • Seite 178: Allgemeiner Geräte-Reset

    Anhang 7.6.1 Allgemeiner Geräte-Reset Die in der Klemme EL6695 gespeicherten Einstellungen können über das Eintragen des Codes 0x33336695 in das CoE Objekt 0xF008 zurückgesetzt werden. 7.6.2 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s.
  • Seite 179 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL6695 Version: 1.4.2...

  • Seite 180: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 181 Abb. 15 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 16 Offline-Verzeichnis........................Abb. 17 Online-Verzeichnis ........................Abb. 18 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 19 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ................ Abb. 20 Weitere Einbaulagen ........................Abb. 21 Korrekte Positionierung .......................
  • Seite 182 Abb. 81 Auswahldialog neues EtherCAT Gerät ..................Abb. 82 Anzeige Geräte-Revision ......................Abb. 83 Anzeige vorhergehender Revisionen................... Abb. 84 Name/Revision Klemme ......................Abb. 85 EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 86 Unterscheidung Lokalsystem/ Zielsystem (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) ..... Version: 1.4.2 EL6695...
  • Seite 183 Abb. 125 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................102 Abb. 126 Basis Funktionalität der Bridge ....................115 Abb. 127 Nach „scan“: EL6695 im Klemmenstrang (links) und über EtherCAT (per RJ-45 X1) als Box (rechts)............................116 Abb. 128 EL6695 Kompatibilitätsmodus (default PDO) ................117 EL6695 Version: 1.4.2...
  • Seite 184 Abb. 133 Kontextmenü für IO Inputs: Einfügen neuer Variablen ..............121 Abb. 134 Dialog zum Einfügen neuer Variablen (hier 4 x BYTE) beginnend mit dem Namen Var89..121 Abb. 135 Neu eingefügte Variablen auf der Sekundärseite der EL6695 ............ 122 Abb. 136 Anlegen von Prozessdaten......................122 Abb.
  • Seite 185 Abb. 190 Setzen des Zustandes „BOOT“ ....................176 Abb. 191 Anzeige des Betriebszustandes über Diagnose LEDs ..............177 Abb. 192 Auswahl des PDO Restore default parameters ................178 Abb. 193 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............178 EL6695 Version: 1.4.2...

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