Siemens IP 252MC-DSP Handbuch Seite 81

4 Arbeitsweise
08.98
Kontrolle der Im RECEIVE-Auftrag 13 DW 20
...
30 kann für jede Slaveachse zurückgele-
Verfahrtabelle
sen werden, an welcher Stelle die angewählte Tabelle entlang der x-Achse
interpoliert hat und
mit
welchem Ergebnis.
Änderungen von:
Soll die aktive Tabellennummer geändert oder die aktuelle Tabelle mit neuen
Tabellennummer,
Daten überschrieben werden, denn wird empfohlen:
Tabellenwerten
Gleichlauf verlassen (andere Betnebsart im SEND-Auftrag 5
...
7, DW 0
anwählen)
Leitachse in den Stillstand versetzen (SEND-Auftrag 4, DW
0)
Hinweise
Wird die Empfehlung nicht beachtet, kann es zu unerwünschten,
sprunghaften Bewegungen der entsprechenden Slaveachse kommen.
-
Sprünge, die durch Umschalten der Tabelle /Änderungen der Tabelle
auftreten, werden ohne Begrenzung direkt auf den Lageregler
gegeben, was zu ruckartigen Ausgleichsbewegungen führen kann.
-
Das Übertragen neuer Daten für eine aktuelt verwendete Tabelle ist
unkritisch, da die Regelung mit einer geprüften Kopie der Daten
arbeitet. Erst beim Auslösen des Kommandos "Tabelle über nehmen"
mit SEND-Auftrag 15, DW 2 = -2, werden die von der Steuerung
übergebenen Daten auf Sortierreihenfolge und Einhaltung des
Bereiches 0
...
Tabellenbreite geprüft und in die von der Regelung
zugängliche Kopie übertragen. Dieser Vorgang wird mit niedriger
Priorität durchgeführt und kann daher länger dauern.
Ausnahme:
Bei laufenden Gleichtauf ist eine Umschaltung der
Tabellennummer ohne Probleme möglich, wenn
sichergestellt ist, daß die beiden Tabellen (alte und
neue) im Bereich
der
Umschaltung identisch sind.
Damit die Umschaltung auch wirklich in den
gewünschten Bereich hineinfällt, ist zu beachten, daR
dieser Bereich hinreichend groß (zeitlich lang) ist, da die
Zeiten für Programmablauf und Kommunikation
nicht präzise irn voraus bekannt sind.
Beeinflussung der
Nach dem Umschalten auf TabellengIeichlauf wird die X-Koordinate vorzei-
X-Koordinate
chenrichtig mit der Bewegung der Leitachse verschoben, ausgehend vom
aktuellen Wert:
Nach Anwahl von Tabellen im SEND-Auftrag 5
...
7, DW 1, Low-
Byte = 02 (Verfahrtabelle)
ist
dieser Wert Null.
Solange eine Verfahrtabelle angewählt ist, bleibt der letzte Wert erhalten
bzw. ändert sich der Wert inkrementell bei Bewegung der Leitachse. Das
gilt unabhängig davon, ob Gleichlauf angwählt ist oder nicht. Das gilt
unabhängig vom Eintrag im SEND-Auftrag 5
...
7, DW 0, Low-Byte.
O
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