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I
Motion-Control über EtherCAT
8
Einführung EtherCAT
0 0
8
Motion-Control über EtherCAT
8.1
Einführung EtherCAT
x
ref
x
act
68
®
In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zu den EtherCAT
für
Motion-Control-Applikationen
®
MOVIDRIVE
B an einem EtherCAT
®
Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen und Begriffe, die für den taktsynchronen
Betrieb der SEW-Antriebsumrichter am EtherCAT
terführende technische Informationen zu EtherCAT
Nutzerorganisation z. B. unter www.EtherCAT.org und bei den Herstellern von
®
EtherCAT
-Mastersystemen.
Ausgehend von der in der Antriebstechnik üblichen Kaskadenregelung werden im
Folgenden
die
prinzipiellen
beschrieben.
[2]
[1]
v
ref
v
act
x
Positions-Sollwert
ref
x
Positions-Istwert
act
v
Drehzahl-Sollwert
ref
v
Drehzahl-Istwert
act
t
Drehmoment-Sollwert
ref
Es wird von einem Positions-Sollwert (x
tions-Istwert (x
) errechnet der Lageregler [1] einen Drehzahl-Sollwert (v
act
zahlregler [2] errechnet aus Drehzahlsoll- und -istwert den Drehmoment-Sollwert (t
der in dem von der Umrichterendstufe [3] bestromten Motor ein Drehmoment hervorruft.
Je nach Gegenmoment durch die angetriebene Maschine [4] stellt sich eine Drehzahl
(Messung mittels Geber [5]) am Motor ein. Je nach Motordrehzahl ergibt sich eine
Positionsänderung, die durch einen Positionsgeber [5] am Motor erfasst wird. Je nach
Applikation können nun die Regelkreise für Drehmoment, Drehzahl oder Position im
Umrichter oder in der übergeordneten Steuerung geschlossen werden. MOVIDRIVE
kann alle Regelkreise einschließlich der Positionsregelung übernehmen. Auf diese
Weise kann eine Positionierfahrt nur durch Übergabe einer Sollposition an den Umrich-
ter ausgeführt werden (z. B. Applikationsmodul "Buspositionierung"). An die Steuerung
®
®
erforderlichen
taktsynchronen
®
-Master ermöglichen.
®
genutzt werden. Umfassende wei-
®
erhalten Sie bei der EtherCAT
Mechanismen
für
[3]
t
ref
[1]
Lageregler
[2]
Drehzahlregler
[3]
Endstufe des Umrichters
[4]
Angetriebene Maschine (Last)
[5]
Geber (V = Drehzahl; X = Position)
[6]
Optionaler Streckengeber
) ausgegangen. Zusammen mit dem Posi-
ref
Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®
®
-Funktionen, die einen
Betrieb
Motion-Control-Applikationen
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6821660555
). Der Dreh-
ref
von
®
-
[6]
),
ref
®
B
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