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I
Motion-Control über EtherCAT
8
Einstellungen am EtherCAT
0 0
8.3.1
Einstellungen für den Velocity-Mode
8.3.2
Einstellungen für den Position-Mode
76
•
Der Drehzahl-Sollwert wird über das konfigurierbare PDO2 direkt auf die System-
variable H499 geschrieben und ist wie folgt skaliert:
– 1 digit
0,2 1/min, d. h. ein Wert von 5000
Die in der Steuerung verwendeten Größen müssen vor der Übertragung an den
Umrichter entprechend skaliert werden.
•
Das Steuerwort über PDO1 wird zusammen mit dem Drehzahl-Sollwert in PDO2
übertragen.
•
Die Position, die zur Steuerung übertragen wird, wird über das konfigurierbare PDO2
direkt von der Systemvariable H511 gelesen. Die Position ist wie folgt skaliert:
– 4096 digits entsprechen genau einer Umdrehung
Die eingelesene Position muss dann auf die in der Steuerung verwendeten Größen
skaliert werden.
•
Das Statuswort über PI1 wird zusammen mit dem Positions-Istwert in PDO2
übertragen.
•
Der Positions-Sollwert wird über das konfigurierbare PDO2 direkt auf die System-
variable H499 geschrieben und ist wie folgt skaliert:
– 1 Motorumdrehung
Die in der Steuerung verwendeten Größen müssen vor der Übertragung an den
Umrichter entsprechend skaliert werden.
•
Das Steuerwort kann folgendermaßen übertragen werden:
– über PO1 zusammen mit dem Positions-Sollwert in PDO2
– oder wenn eine Optimierung der Statusmaschine erforderlich ist, direkt auf eine
Systemvariable im IPOS
maschine wird dann als IPOS
Motion-Controller ausgeführt.
•
Die Position, die zur Steuerung übertragen wird, wird über das konfigurierbare PDO2
direkt von der Systemvariable H508 gelesen. Die Position ist wie folgt skaliert:
– 1 Motorumdrehung
Die eingelesene Position muss dann auf die in der Steuerung verwendeten Größen
skaliert werden.
•
Das Statuswort kann entweder über PI1 zusammen mit dem Positions-Sollwert in
PDO2 übertragen werden, oder bei einer applikationsspezifischen Anpassung der
Statusmaschine im IPOS
werden.
®
®
-Master
1000 1/min
16
2
plus®
. Die applikationsspezifische Anpassung der Status-
plus®
-Programm oder als SPS-Programm im
16
2
plus®
direkt von einer Systemvariable im IPOS
Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®
plus®
gelesen
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