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Position-Mode
[1]
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®
Die Referenzierung der Position, die Überwachung von zulässigen Verfahrbereichen
oder Endschaltern, sowie die lastabhängige Rampenvorgabe und die Schleppfehler-
überwachung werden in der übergeordneten Steuerung realisiert und sind keine Aufga-
®
ben des MOVIDRIVE
B.
Um ungewollt große Beschleunigungen bei größeren Regelungsintervallen (>1 ms) zu
vermeiden, wird der Drehzahl-Sollwert von MOVIDRIVE
interpoliert übernommen. Das heißt, dass bei einem Sollwertzyklus von 5 ms von der
Steuerung im MOVIDRIVE
einem großen Schritt, sondern jeweils in 5 kleinen Schritten von 1 ms Dauer eingestellt
wird.
[2]
v
ref
v
act
x
Positions-Sollwert
[1]
ref
x
Positions-Istwert
[2]
act
v
Drehzahl-Sollwert
[3]
ref
v
Drehzahl-Istwert
[4]
act
t
Drehmoment-Sollwert [5]
ref
[6]
Im Position-Mode wird zyklisch von der Steuerung an den Umrichter ein Positions-Soll-
wert übertragen und der Positions-Istwert vom Umrichter oder einem separaten Geber
zurückgelesen.
Im Position-Mode folgt der Umrichter dem sich ständig ändernden Positions-Sollwert
und generiert selbst aus dem Positions-Istwert (aus [5] oder [6]) den erforderlichen
Drehzahl-Sollwert für den Drehzahlregler [2]. Die Regelungszeitscheiben der Steue-
rung, der Busübertragung und der internen Abarbeitungszyklen von Umrichter und
Geber müssen aufeinander synchronisiert sein.
Nach einer Referenzierung der Position in der Steuerung auf die Position im Umrichter
kann die Überwachung von zulässigen Verfahrbereichen oder Endschaltern im Umrich-
ter erfolgen. Die sinnvolle Einstellung einer lastabhängigen Rampenvorgabe sowie
einer Schleppfehlerüberwachung im Umrichter muss dann im Detail überprüft werden.
Motion-Control über EtherCAT
Einführung EtherCAT
®
B die gewünschte Drehzahländerung nicht alle 5 ms in
[3]
t
ref
Lageregler
Drehzahlregler
Endstufe des Umrichters
Angetriebene Maschine
Geber (V = Drehzahl; X = Position)
Optionaler Streckengeber
®
®
0 0
®
B nicht direkt, sondern linear
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6823509003
[A]
Steuerung
[B]
Feldbus-Schnittstelle
[C]
Umrichter
I
8
[6]
71
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