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Betriebsverhalten am EtherCAT
6
Parametrierung über EtherCAT
6.2.4
Feldbus-Timeout der DFE24B im Gateway-Betrieb
6.3
Parametrierung über EtherCAT
6.3.1
SDO-Dienste READ und WRITE
46
Über den Parameter P831 Reaktion Feldbus-Timeout können Sie einstellen, wie sich
das Gateway bei einem Timeout der EtherCAT
P831 Reaktion Fedlbus-Timeout
Keine Reaktion
PA_DATA = 0
Der Zugriff auf die Antriebsparameter erfolgt bei EtherCAT
plication protocol over EtherCAT
HINWEIS
•
Die Parametrierung der Umrichter über den EtherCAT
®
bei MOVIDRIVE
MDX61B und den Parametern des DFE24B-Gateways ange-
wendet werden.
®
•
Der EtherCAT
-Parameterkanal SDO bietet derzeit keine Möglichkeit des Daten-
zugangs auf Parameter der Umrichter, die unterhalb des Gateways am SBus in-
stalliert sind.
•
Über VoE-Dienste (Vendor specific over EtherCAT
MotionStudio auch auf die über SBus am Gateway angeschlossenen
®
MOVITRAC
B zugreifen (siehe Kapitel "Betrieb des MOVITOOLS
®
über EtherCAT
").
®
Je nach EtherCAT
-Master oder Projektierungsumgebung ist die Anwenderschnittstelle
unterschiedlich dargestellt. Es werden aber immer folgende Größen zur Ausführung des
SDO-Kommandos benötigt.
SDO-READ
Beschreibung
Slave-Adresse (16 Bit)
EtherCAT
Index (16 Bit)
Adresse im Object Dictionary, von der gelesen werden soll.
Subindex (8 Bit)
Daten
Struktur zur Ablage der empfangenen Daten und deren Länge.
Datenlänge
SDO-WRITE
Beschreibung
Slave-Adresse (16 Bit)
EtherCAT
sollen.
Index (16 Bit)
Adresse im Object Dictionary, die beschrieben werden soll.
Subindex (8 Bit)
Daten
Struktur, in der die zu schreibenden Daten abgelegt sind.
Datenlänge
Bei den SDO-Diensten READ und WRITE können noch weitere Flags und Parameter
erforderlich sein:
•
zur Aktivierung der Funktion
•
zur In-Arbeit-Meldung oder Fehlermeldung
®
®
®
-Kommunikation verhalten soll.
Beschreibung
Die Antriebe am unterlagerten SBus arbeiten mit dem letzten
Sollwert weiter.
Bei unterbrochener EtherCAT
Antriebe nicht gesteuert werden.
Bei Erkennung eines EtherCAT
ben, die eine Prozessdaten-Konfiguration mit Steuerwort 1 oder
Steuerwort 2 aufweisen, der Schnellstopp aktiviert. Dazu setzt das
Gateway die Bits 0 – 2 des Steuerworts auf den Wert 0.
Die Antriebe werden mit der Schnellstopp-Rampe stillgesetzt.
®
®
) üblichen SDO-Dienste READ und WRITE.
®
-Adresse des Umrichters, von dem gelesen werden soll.
®
-Adresse des Umrichters, auf den Daten geschrieben werden
Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®
®
-Kommunikation können diese
®
-Timeout wird bei sämtlichen Antrie-
®
über die in CoE (CAN ap-
®
-Parameterkanal, kann nur
®
) kann MOVITOOLS
®
MotionStudio
®
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