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I
Motion-Control über EtherCAT
8
Einführung EtherCAT
0 0
Velocity-Mode
X
ref
X
act
70
®
Die oben beschriebene Problematik, die sich aus der diskreten Abtastung in unter-
schiedlichen Systemen ergibt, wird normalerweise nur in Motion-Control-Anwendungen
störend auftreten, wenn die Zykluszeit der Steuerung klein ist oder in der gleichen
Größenordnung liegt wie der interne Abarbeitungszyklus von Umrichter und externen
Gebern.
®
EtherCAT
ist prinzipiell so aufgebaut, dass Bus- und Steuerungszyklus synchron sind.
HINWEIS
Mit dem Mechanismus Distributed Clock wird auch ermöglicht, dass die interne
Abarbeitungszeitscheibe des Umrichters mit synchronisiert wird.
®
Im MOVIDRIVE
B wird die Synchronisation der Zeitscheiben und der Datenüber-
nahme über das Dual-Port RAM der Option DFE24B gesteuert.
[1]
[2]
v
ref
v
act
[A]
[C]
[B]
x
Positions-Sollwert
ref
x
Positions-Istwert
act
v
Drehzahl-Sollwert
ref
v
Drehzahl-Istwert
act
t
Drehmoment-Sollwert
ref
Im Velocity-Mode wird von der Steuerung an den Umrichter ein Drehzahl- (bzw.
Geschwindigkeits-) Sollwert übertragen und der Positions-Istwert vom Umrichter oder
einem separaten Geber gelesen.
Im Velocity-Mode ist der Umrichter ein einfaches Drehzahlstellglied. Die Regelungszeit-
scheiben der Steuerung, der Busübertragung und des internen Abarbeitungszyklus von
Umrichter und Geber müssen aufeinander synchronisiert sein.
®
[3]
t
ref
[1]
Lageregler
[2]
Drehzahlregler
[3]
Endstufe des Umrichters
[4]
Angetriebene Maschine
[5]
Geber (V = Drehzahl; X = Position)
[6]
Optionaler Streckengeber
Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
6823492875
[A]
Steuerung
[B]
Feldbus-Schnittstelle
[C]
Umrichter
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