Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive DFE24B EtherCAT
Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive DFE24B EtherCAT
- Seite 1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT Ausgabe 04/2013 20075731 / DE...
- Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Montage und Installation des Gateways DFE24B/UOH11B ..... 17 Anschluss und Klemmenbeschreibung Option DFE24B......18 4.4.1 Sachnummer ................18 Steckerbelegung X30 IN / X31 OUT ............19 ® 4.5.1 Verbindung DFE24B – EtherCAT ..........19 Buskabel schirmen und verlegen .............. 19 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 4 Beispiel zum Schreiben eines Parameters in TwinCAT ® über EtherCAT ................. 48 Rückkehr-Codes der Parametrierung ............50 6.4.1 Elemente..................50 6.4.2 Error-Class................. 50 6.4.3 Error-Code ................. 50 6.4.4 Additional-Code ................. 50 6.4.5 Liste der implementierten Fehlercodes für SDO-Dienste ..51 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 5 Fehlerdiagnose....................82 Diagnoseabläufe ..................82 Fehlerliste ....................84 Technische Daten ..................... 86 ® 10.1 Option DFE24B für MOVIDRIVE MDX61B ..........86 ® 10.2 Option DFE24B für MOVITRAC B und Gateway-Gehäuse ....87 Stichwortverzeichnis ..................88 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 6: Allgemeine Hinweise
Die eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Sicherheitshinweises: • SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. – Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 7: Mängelhaftungsansprüche
Betrieb nehmen. Produktnamen und Warenzeichen Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Titelhalter. ® EtherCAT is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 8: Sicherheitshinweise
Sach- oder Personenschäden zu vermeiden. Entsorgung Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen! Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existie- renden länderspezifischen Vorschriften, z. B. als: • Elektronikschrott • Kunststoff • Blech Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 9: Einleitung
Einleitung Allgemein Einleitung Allgemein 3.1.1 Inhalt dieses Handbuchs Dieses Benutzerhandbuch beschreibt: ® • Die Montage der Optionskarte DFE24B EtherCAT im Antriebsumrichter ® MOVIDRIVE MDX61B. ® • Die Verwendung der Optionskarte DFE24B EtherCAT im Frequenzumrichter ® MOVITRAC B und im Gateway-Gehäuse UOH11B. -
Seite 10: Einleitung Eigenschaften
Diagnose ® ® Für Inbetriebnahme und Service bieten Ihnen MOVIDRIVE B und MOVITRAC zahlreiche Diagnosemöglichkeiten. Mit dem integrierten Feldbusmonitor können Sie beispielsweise sowohl die von der übergeordneten Steuerung gesendeten Sollwerte als auch die Istwerte kontrollieren. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 11: Montage- Und Installationshinweise
Optionskarte beginnen: • Schalten Sie den Umrichter spannungsfrei. Schalten Sie die DC 24 V und die Netz- spannung ab. • Entladen Sie sich durch geeignete Maßnahmen (Ableitband, leitfähige Schuhe usw.) bevor Sie die Optionskarte berühren. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 12 MDX60B/61B, Kap. "Installation"). • Bewahren Sie die Optionskarte in der Originalverpackung auf und nehmen Sie sie erst unmittelbar vor dem Einbau heraus. • Fassen Sie die Optionskarte nur am Platinenrand an. Berühren Sie keine Bauelemente. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 13: Prinzipielle Vorgehensweise Beim Ein- Und Ausbau Einer Optionskarte
4. Setzen Sie den Optionskartenhalter mit montierter Optionskarte mit mäßigem Druck wieder in den Steckplatz ein. Befestigen Sie den Optionskartenhalter wieder mit den beiden Befestigungsschrauben. 5. Gehen Sie zum Ausbau der Optionskarte in umgekehrter Reihenfolge vor. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 14: Montage Der Optionskarte Dfe24B In Movitrac ® B
Die DFE24B hat immer die SBus-Adresse 0. Klemmenbelegung X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus –, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V Klemmenbelegung X12:8 DC-24-V-Eingang X12:9 GND Bezugspotenzial Binäreingänge Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 15: Anschluss Systembus (Sbus 1) Zwischen Mehreren ® Movitrac B-Geräten
SC12 SBus –, CAN Low X46:3 GND (Systembus Bezug) X26:3 GND, CAN GND X46:4 SC21 (Systembus abgehend High) X46:5 SC22 (Systembus abgehend Low) X46:6 GND (Systembus Bezug) X46:7 DC 24 V X26:7 DC 24 V Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 16 Systembusverbindung sein und hat einen fest eingebauten Abschlusswiderstand. HINWEIS Zwischen den mit SBus verbundenen Geräten darf keine Potenzialverschiebung auf- treten. Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Maßnahmen, bei- spielsweise durch Verbindung der Gerätemassen mit separater Leitung. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 17: Montage Und Installation Des Gateways Dfe24B/Uoh11B
Das Gateway-Gehäuse wird über X26 mit DC 24 V versorgt. Gateway-Gehäuse UOH11B Klemmenbelegung X26:1 SC11 Systembus +,CAN high X26:2 SC12 Systembus –,CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:4 Reserviert X26:5 Reserviert X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 18: Anschluss Und Klemmenbeschreibung Option Dfe24B
X31 OUT: Abgehende EtherCAT-Verbindung 6764978827 ® Frontansicht MOVITRAC B und UOH11B Beschreibung Funktion LED H1 (rot) Systemfehler (nur für Gateway-Funktionalität) LED H2 (grün) Reserviert ® X24 X-Terminal RS485-Schnittstelle für Diagnose über PC und MOVITOOLS MotionStudio 155123467 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 19: Steckerbelegung X30 In / X31 Out
Kabelkanälen. • Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische, geerdete Kabelpritschen. • Führen Sie Signalkabel und den zugehörigen Potenzialausgleich in geringem Abstand zueinander auf kürzestem Weg. • Vermeiden Sie die Verlängerung von Buskabeln über Steckverbinder. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 20: Montage- Und Installationshinweise Busabschluss
-Master eine Adresse zugeteilt. Diese kann beispielsweise mit dem Be- diengerät DBG60B angezeigt werden (Parameter P093). Betriebsanzeigen der Option DFE24B ® Auf der Optionskarte DFE24B EtherCAT sind 2 Leuchtdioden, die den aktuellen ® Zustand der DFE24B und des EtherCAT -Systems anzeigen. -
Seite 21: Led Run (Grün/Orange)
Der Parameter "Change" im AL-Statusregister ist auf "0x01:change/error" gesetzt. Zweimaliges Timeout des Anwen- Bei der Anwendung ist ein Watchdog Timeout erfolgt. Aufleuchten dungs-Watchdogs Dreimaliges Reserviert Aufleuchten Viermaliges Reserviert Aufleuchten PDI Watchdog Es erfolgte ein PDI Watchdog Timeout. Timeout Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 22: Led Link/Activity (Grün)
-Kabel (X30 IN) und weiter- ® führende EtherCAT -Kabel (X31 OUT) verfügt über eine LED "Link/Activity". Sie zeigen ® an, ob die EtherCAT -Verbindung zum Vorgängergerät oder zum nachfolgenden Gerät vorhanden und aktiv ist. LED"Link/Activity" 6783085451 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 23: Gateway-Leds
Antriebe ist inaktiv. SBus ok Gateway richtig konfiguriert. Blinkt Bus scan Gateway überprüft den Bus. HINWEIS • LED H2 (grün) ist zurzeit reserviert.. • X-Terminal X24 ist die RS485-Schnittstelle für Diagnose über PC und ® MOVITOOLS MotionStudio. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 24: Projektierung Und Inbetriebnahme
4. Verknüpfen Sie die E/A- bzw. Peripheriedaten mit den Ein- und Ausgangsdaten des Applikationsprogramms. ® Nach der Projektierung können Sie die EtherCAT -Kommunikation starten. Die LEDs RUN und ERR signalisieren Ihnen den Kommunikationsstatus der DFE24B (siehe Kapitel "Betriebsanzeigen der Option DFE24B"). Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 25: Konfiguration Der Prozessdatenobjekte (Pdo)
Feldbus-Geräteprofil MOVIDRIVE B"). • InputData2 (Configurable PI) Konfigurierbares PDO mit bis zu 10 zyklischen Prozess-Eingangsdatenworten (16 Bit) und bis zu 8 zyklischen Systemvariablen (32 Bit), die frei konfigurierbar mit verschiedenen Prozessdaten des Antriebsumrichters verknüpft werden können. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 26 ® Prozessdatenparametrierung im Antriebsumrichter MOVIDRIVE B mit verschiedenen Prozessdaten (Steuerworte, Sollwerte) verknüpft werden (siehe Handbuch "Kommuni- ® kation und Feldbus-Geräteprofil MOVIDRIVE B"). Die Prozess-Ausgangsdaten PO4 – plus® PO10 stehen nur innerhalb von IPOS zur Verfügung. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 27 ® Prozessdatenparametrierung im Antriebsumrichter MOVIDRIVE B mit verschiedenen Prozessdaten (Statusworte, Istwerte) verknüpft werden (siehe Handbuch "Kommunika- ® tion und Feldbus-Geräteprofil MOVIDRIVE B"). Die Prozess-Eingangsdaten PI4 bis plus® PI10 stehen nur innerhalb von IPOS zur Verfügung. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 28 Frei konfigurierbares PDO-Mapping für OutputData 2: acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) 1. Variable 6. Variable 7. Variable PO10 8. Variable max. 10 Process Data PO1..10 (UINT) plus ® max. 8 IPOS Variables (DINT) 6791947147 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 29 Frei konfigurierbares PDO-Mapping für InputData 2: max. 10 Process Data PI1..10 (UINT) plus ® max. 8 IPOS Variables (DINT) 1. Variable 2. Variable 7. Variable PI10 8. Variable cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication 6791950091 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 30 TpPos2_VE Touch Probe Position 2 virtueller (11500.0dez) (H500) Geber 2CED.0hex TpPos1_VE Touch Probe Position 1 virtueller (11501.0dez) (H501) Geber 2CEE.0hex TpPos2_Abs Touch Probe Position 2 (11502.0dez) (H502) 2CEF.0hex TpPos1_Abs Touch Probe Position 1 (11503dez) (H503) Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 31 Standard Prozess-Eingangsdaten- (15904.0dez) wort PE5 3E21.0hex Standard Prozess-Eingangsdaten- (15905.0dez) wort PE6 3E22.0hex Standard Prozess-Eingangsdaten- (15906.0dez) wort PE7 3E23.0hex Standard Prozess-Eingangsdaten- (15907.0dez) wort PE8 3E24.0hex Standard Prozess-Eingangsdaten- (15908.0dez) wort PE9 3E25.0hex PI10 Standard Prozess-Eingangsdaten- (15909.0dez) wort PE10 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 32: Projektierung Ethercat ® -Master Für Movitrac ® B/Gateway Mit Xml-Datei
3. Verknüpfen Sie die E/A- bzw. Peripheriedaten mit den Ein- und Ausgangsdaten des Applikationsprogramms. ® Nach der Projektierung können Sie die EtherCAT -Kommunikation starten. Die LEDs RUN und ERR signalisieren Ihnen den Kommunikationsstatus der Option DFE24B (siehe Kapitel "Betriebsanzeigen der Option DFE24B"). Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 33: Pdo-Konfiguration Für Dfe24B-Gateway Für Movitrac ® B
Mailbox (Standard 24 PI) Communication EtherCAT Unit = SBus-Address: EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE 6800525835 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 34 PO10 Drive 4 PO1 (15809.0dez) 3DC2.0hex PO11 Drive 4 PO2 (15810.0dez) 3DC3.0hex PO12 Drive 4 PO3 (15811.0dez) 3DC4.0hex PO13 Drive 5 PO1 (15812.0dez) 3DC5.0hex PO14 Drive 5 PO2 (15813.0dez) 3DC6.0hex PO15 Drive 5 PO3 (15814.0dez) Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 35 18.0 PO20 Drive 7 PO2 UINT (15819.0dez) 3DCC.0hex 18.0 PO21 Drive 7 PO3 (15820.0dez) 3DCD.0hex 18.0 PO22 Drive 8 PO1 (15821.0dez) 3DCE.0hex 18.0 PO23 Drive 8 PO2 (15822.0dez) 3DCF.0hex 18.0 PO24 Drive 8 PO3 (15823.0dez) Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 36 3E26.0hex 20.0 PI11 Drive 4 PI2 (15910.0dez) 3E27.0hex 22.0 PI12 Drive 4 PI3 (15911.0dez) 3E28.0hex 24.0 PI13 Drive 5 PI1 (15912.0dez) 3E29.0hex 26.0 PI14 Drive 5 PI2 (15913.0dez) 3E2A.0hex 28.0 PI15 Drive 5 PI3 (15914.0dez) Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 37: Auto-Setup Für Gateway-Betrieb
Führen Sie Auto-Setup erneut aus, falls Sie die Prozessdatenbelegung der an der DFE24B angeschlossenen Antriebsumrichter ändern, da sich die DFE24B diese Werte einmalig bei Auto-Setup speichert. Gleichzeitig dürfen die Prozessdatenbele- gungen der angeschlossenen Antriebsumrichter nach Auto-Setup auch nicht mehr dy- namisch verändert werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 38: Einstellung Des Antriebsumrichters Movidrive ® Mdx61B
Programmierung der Eingangsklemmen DIØ1 – DIØ7 auf KEINE FUNKTION. Die Vorgehensweise zur kompletten Inbetriebnahme des Antriebsumrichters ® ® MOVIDRIVE B mit EtherCAT -Anbindung ist in den Kapiteln "Betriebsverhalten am ® ® EtherCAT " und "Motion-Control über EtherCAT " beschrieben. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 39: Einstellung Des Frequenzumrichters Movitrac ® B
Eingangsklemmen auf KEINE FUNKTION. HINWEIS • Parametrieren Sie den Parameter P881 SBus-Adresse in aufsteigender Reihen- folge auf Werte 1 – 8. • Die SBus-Adresse 0 wird vom DFE24B-Gateway verwendet und darf deshalb nicht benutzt werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 40: Betriebsverhalten Am Ethercat
MDX61B Nachdem die Datei SEW_DFE24B.xml in das TwinCAT-Unterverzeichnis "\IO\Ether- ® CAT" kopiert wurde, können Sie im "offline mode" ein MOVIDRIVE B über "Box ein- ® fügen" in die EtherCAT -Struktur einfügen (siehe folgendes Bild). 6813851275 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 41 Für die einfachste Form der Prozessdatenübertragung sind nur die beiden PDO InputData1 und OutputData1 erforderlich. Die konfigurierbaren PDO können Sie deak- tivieren, indem Sie die Markierung bei beiden PDO (Input und Output) entfernen (siehe folgendes Bild). 6813879051 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 42: Ethercat ® -Timeout (Movidrive ® Mdx61B)
Anlauf wieder über- schrieben. ® 6.1.3 Reaktion Feldbus Timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Mit P831 Reaktion Feldbus Timeout wird die Fehlerreaktion parametriert, die über Feldbus-Timeout-Überwachung ausgelöst wird. Die hier parametrierte Einstellung sollte zur Projektierung des Mastersystems passen. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 43: Steuerung Des Frequenzumrichters Movitrac ® B (Gateway)
Worte im PDO ohne Bedeutung, sie werden an kein Gerät weitergeleitet. HINWEIS Nähere Information zur Steuerung über den Prozessdatenkanal, insbesondere zur Kodierung des Steuer- und Statusworts, entnehmen Sie bitte dem Handbuch ® "Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil MOVITRAC B". Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 44: Steuerungsbeispiel In Twincat Mit Movitrac ® B
Eine NC-Achse für ein gefundenes DFE24B-Gateway anzulegen ist wenig sinnvoll. Es ® müsste eine Achse für jedes am DFE24B-Gateway angeschlossene MOVITRAC B an- gelegt werden. Für einfache Feldbusfunktionalität müssen nicht unbedingt NC-Achsen für jedes gefundene Gerät angelegt werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 45: Sbus-Timeout
Eingangsdaten des Feldbus bei den Statuswörtern 1 aller Umrichter der Fehler F111 Systemfehler eingeblendet wird. Die LED "H1" (Systemfehler) an der DFE24B blinkt dann gleichmäßig. Der genaue Fehlercode wird im Status des Gateways mit ® MOVITOOLS MotionStudio über die Diagnoseschnittstelle X24 angezeigt. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 46: Feldbus-Timeout Der Dfe24B Im Gateway-Betrieb
Daten Struktur, in der die zu schreibenden Daten abgelegt sind. Datenlänge Bei den SDO-Diensten READ und WRITE können noch weitere Flags und Parameter erforderlich sein: • zur Aktivierung der Funktion • zur In-Arbeit-Meldung oder Fehlermeldung Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 47: Beispiel Zum Lesen Eines Parameters In Twincat Über Ethercat
– cbBufLen: Maximale Speichergröße für zu lesende Parameter in Byte. – bExecute: Eine positive Flanke startet den Lesevorgang. – tTimeout: Angabe der Timeout-Zeit des Funktionsbausteins. Die Ausgangs-Flags bBusy und bError signalisieren den Zustand des Dienstes, nErrId ggf. die Fehlernummer bei gesetztem Flag bError. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 48: Beispiel Zum Schreiben Eines Parameters In Twincat Über Ethercat
– sNetID: Angabe der Net-ID des EtherCAT -Masters ® – nSlaveAddr: EtherCAT -Adresse des SEW-Gerätes, aus dem die Daten ge- schrieben werden sollen. – nIndex: Angabe des Index des zu schreibenden Parameters. – nSubIndex: Angabe des Subindex des zu schreibenden Parameters. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 49 Im oben gezeigten Beispiel wurde der interne Sollwert n11 (Index 8489, Subindex 0) auf –1 eine Drehzahl von 100 min eingestellt. Gemäß Handbuch "Kommunikation und Feld- ® bus-Geräteprofil MOVITRAC B" muss dazu die gewünschte Drehzahl mit dem Faktor 1000 multipliziert werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 50: Rückkehr-Codes Der Parametrierung
Error-Class. Für Error-Class 8 = Anderer Fehler ist nur der Error-Code = 0 (Anderer Fehlercode) definiert. Die detaillierte Aufschlüsselung erfolgt in diesem Fall im Additional-Code. 6.4.4 Additional-Code Der Additional-Code (2 Byte) beinhaltet die detaillierte Fehlerbeschreibung. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 51: Liste Der Implementierten Fehlercodes Für Sdo-Dienste
Obergrenze für den Wert ist kleiner als Untergrenze 0x08000000 GENERAL_ERROR Allgemeiner Fehler 0x08000020 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Zugriffsfehler auf Daten 0x08000021 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Zugriffsfehler auf Daten wegen BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL lokaler Steuerung. 0x08000022 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Zugriffsfehler auf Daten wegen IN_THIS_STATE Gerätezustand. 0x08000023 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Kein Object dictionary vorhanden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 52: Betrieb Des Movitools Motionstudio Über Ethercat
Firmware 1194152459 [1] Kommunikationskanal zu Feldbus oder Industrial Ethernet ® [2] Software-Paket MOVITOOLS MotionStudio mit integriertem SEW-Communication-Server [3] Kommunikation zwischen Teilnehmern am Feldbus oder Industrial Ethernet [4] Kommunikationskanal über Schnittstellenumsetzer zum SBus (CAN) oder seriell Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 53 Um die Funktionen mit den Geräten auszuführen, sind im Software-Paket ® MOVITOOLS MotionStudio die folgenden Grundkomponenten integriert: • MotionStudio ® • MOVITOOLS ® MOVITOOLS MotionStudio bietet für jeden Gerätetyp und dessen Funktionen die pas- senden Tools an. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 54: Erste Schritte
Detaillierte Angaben, um einen Kommunikationskanal zu konfigurieren und zu der betreffenden Kommunikationsart finden Sie in dem Abschnitt "Kommunikation über ...". 2. Scannen Sie Ihr Netzwerk (Geräte-Scan). Betätigen Sie dazu die Schaltfläche [Netzwerk-Scan starten] [1] in der Symbolleiste. 9007200387461515 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 55: Geräte Konfigurieren
In dem Beispiel wird das Kontextmenü mit den Tools für ein MOVIFIT -Gerät ge- zeigt. Der Verbindungsmodus ist "Online" und das Gerät wurde in der Netzwerksicht gescannt. 3. Wählen Sie das Tool (zum Beispiel "Parameterbaum"), um das Gerät zu konfigurie- ren. 2446355211 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 56: Verbindungsmodus
Wenn Sie diese Änderungen in den Arbeitsspeicher [2] übertragen möchten, führen Sie die Funktion "Hochladen (Gerät->PC") aus, • Speichern Sie Ihr Projekt, damit die Änderungen auf der Festplatte [1] Ihres Enginee- ring-PCs [3] gesichert werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 57: Verbindungsmodus (Online Oder Offline) Einstellen
[1] [2] 9007200389198219 [1] Symbol "zum Online-Modus wechseln" [2] Symbol "zum Offline-Modus wechseln" 2. Markieren Sie den Geräteknoten 3. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü, um die Tools zum Konfigu- rieren des Geräts anzuzeigen. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 58: Kommunikation Über Ethercat
Dokumentation zu den SEW-Controllern. HINWEIS ® ® Nicht belegte EtherCAT -Schnittstellen an einem EtherCAT -Slave dürfen nicht zum Engineering verwendet werden. • Verwenden Sie zum Engineering ausschließlich die dafür vorgesehene Schnitt- ® stelle am EtherCAT -Master. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 59 EtherCAT EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE 3266486283 [1] Monitor ® ® [2] PC mit EtherCAT -Master incl. integriertem Mailbox-Gateway (MBX) und MOVITOOLS MotionStudio [3] Internes IP-Routing ® [4] EtherCAT -Schnittstelle ® [5] Geräte (beispielhaft) mit EtherCAT -Schnittstellen Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 60 [1] PC mit Ethernet-Schnittstelle und MOVITOOLS MotionStudio [2] Ethernet-Netzwerk ® [3] Engineering-Schnittstelle des EtherCAT -Masters [4] Internes IP-Routing ® [5] EtherCAT -Master (zum Beispiel TwinCAT-System) mit integriertem Mailbox-Gateway (MBX) ® [6] EtherCAT -Schnittstelle ® [7] Geräte (beispielhaft) mit EtherCAT -Schnittstellen Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 61: Konfiguration Des Mailbox-Gateways Im Ethercat ® -Master
Legen Sie die IP-Adresse des EtherCAT -Mailbox-Gateways fest. In der Regel wird die IP-Adresse vom Engineering-Tool (zum Beispiel TwinCAT) vergeben und sollte nicht verändert werden. Im Programm TwinCAT der Fa. Beckhoff sehen die genannten Einstellungen folgender- maßen aus: 3267403275 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 62: Netzwerk Am Engineering-Pc Einstellen
255 . 255 . 252 . 0 Standard gateway 10 . 3 . 64 . 170 3267406603 IP address: IP-Adresse des Engineering-PCs Subnet mask: Subnetz-Maske des Engineering-PCs ® Standard gateway: IP-Adresse des EtherCAT -Masters (Engineering-Schnittstelle) im Ethernet- Netzwerk Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 63: Netzwerkeinstellungen Überprüfen
– Konfiguration des Mailbox-Gateways im EtherCAT-Master (Seite 61) – Netzwerk am Engineering-PC einstellen (Seite 62) HINWEIS ® Einstellungen des EtherCAT -Masters werden nicht übernommen ® • Wenn die Einstellungen des EtherCAT -Masters nicht übernommen werden, füh- ren Sie ein "Reboot" aus. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 64: Kommunikationseinstellungen In Movitools ® Motionstudio
-Protokoll ein. Wählen Sie dazu die Registerkarte "EtherCAT-Einstellungen" 2. Aktivieren Sie das Kontrollfeld "EtherCAT aktivieren" 3. Ändern Sie nötigenfalls die vorgegebenen Kommunikationsparameter. Beziehen Sie sich dabei auf die detaillierte Beschreibung der Kommunikationsparameter für ® EtherCAT Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 65 Hinweis: Nur aktivieren, wenn kein anderer Master vorhanden ist. Symbol [IP-Adresse hinzufügen] Eingabefeld "IP-Adresse" ® 5. Tragen Sie die IP-Adresse des Mailbox-Gateways (im EtherCAT -Master) in das Eingabefeld "IP-Adresse" [3] ein und klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 66: Funktionen Mit Den Geräten Ausführen
3. Wählen Sie das Gerät aus, das Sie parametrieren möchten. 4. Öffnen Sie das Kontextmenü und wählen Sie den Befehl [Inbetriebnahme] / [Para- meterbaum]. Als Ergebnis öffnet sich die Ansicht "Parameterbaum" im rechten Teil des Bild- schirms. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 67: Geräte In Betrieb Nehmen (Online)
4. Öffnen Sie das Kontextmenü und wählen Sie den Befehl [Inbetriebnahme] / [Inbe- triebnahme] Als Ergebnis öffnet sich der Inbetriebnahme-Assistent. 5. Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahme-Assistenten und laden Sie ab- schließend die Inbetriebnahmedaten in Ihr Gerät. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 68: Motion-Control Über Ethercat
Umrichter oder in der übergeordneten Steuerung geschlossen werden. MOVIDRIVE kann alle Regelkreise einschließlich der Positionsregelung übernehmen. Auf diese Weise kann eine Positionierfahrt nur durch Übergabe einer Sollposition an den Umrich- ter ausgeführt werden (z. B. Applikationsmodul "Buspositionierung"). An die Steuerung Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 69: Taktsynchronität
) ermittelt wird, tritt im vierten Steuerungsintervall bei der Berechnung der Geschwindigkeit ein deutlicher Fehler auf (v = 2dx/dt ). Diese für ein Abtastintervall falsch berechnete Drehzahl führt zu starken Reaktionen der Regelungsalgorithmen in der Steuerung und kann sogar Fehlermeldungen auslösen. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 70 Geschwindigkeits-) Sollwert übertragen und der Positions-Istwert vom Umrichter oder einem separaten Geber gelesen. Im Velocity-Mode ist der Umrichter ein einfaches Drehzahlstellglied. Die Regelungszeit- scheiben der Steuerung, der Busübertragung und des internen Abarbeitungszyklus von Umrichter und Geber müssen aufeinander synchronisiert sein. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 71 Nach einer Referenzierung der Position in der Steuerung auf die Position im Umrichter kann die Überwachung von zulässigen Verfahrbereichen oder Endschaltern im Umrich- ter erfolgen. Die sinnvolle Einstellung einer lastabhängigen Rampenvorgabe sowie einer Schleppfehlerüberwachung im Umrichter muss dann im Detail überprüft werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 72: Einstellungen In Movidrive ® B Mit Movitools ® Motionstudio
• P100 Sollwertquelle = Feldbus • P101 Steuerquelle = Feldbus • P700 Betriebsart = SERVO + IPOS oder CFC + IPOS • P870 Sollwert-Beschreibung PA1 = Steuerwort 1 • P873 Istwert-Beschreibung PE1 = Statuswort 1 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 73 Die eingestellte Synchronisationszeit muss genau dem Buszyklus entsprechen. • P916 Rampenform = Geschwindigkeitsinterpolation • P970 DPRAM Synchronisierung = JA • P971 Synchronisierungsphase = 0 In P971 kann bei Aliasing-Effekten die Phasenlage optimiert werden. Stellen Sie standardmäßig eine Phasenlage von 0 ms ein. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 74: Einstellungen Für Den Position-Mode
Je nach Steuerung und Applikation kann das Steuer- und Statuswort verwendet werden. Steuer- und Statuswort können mit den Parametern P870 – P876 einge- plus® stellt werden oder in IPOS -Variablen übertragen und dort passend zu den Funktionen der Statusmaschine des Motion-Controllers bedient werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 75: Einstellungen Am Ethercat ® -Master
Der Buszyklus muss genau der im Parameter P888 eingestellten Synchronisationszeit entsprechen. Aktivieren Sie außerdem den Watchdog für die Timeout-Überwachung nur für Syncmanager 0x1000 (Output Data). Die fest belegten PDO (InputData1 und OutputData1) müssen deaktiviert sein. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 76: Einstellungen Für Den Velocity-Mode
• Das Statuswort kann entweder über PI1 zusammen mit dem Positions-Sollwert in PDO2 übertragen werden, oder bei einer applikationsspezifischen Anpassung der plus® plus® Statusmaschine im IPOS direkt von einer Systemvariable im IPOS gelesen werden. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 77: Beispiel Twincat
Wählen Sie für taktsynchronen Betrieb die Option "DC for synchronization" auf der Registerkarte DC (Distributed Clock) aus. Achten Sie darauf, dass die Zykluszeit im Feld "Cycle time" genau der in P888 eingestellten Synchronisationszeit entspricht. 6824750603 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 78: Nc-Achse Parametrieren
Stellen Sie auf der Registerkarte "Global" die Maximalgeschwindigkeit und die Schlepp- fehlerüberwachung ein. Stellen Sie auf der Registerkarte "Dynamics" die Rampenzeiten ein. HINWEIS Die vorgenommenen Einstellungen müssen zur Mechanik und den entsprechenden Einstellungen im Umrichter passen. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 79: Geber Parametrieren
Auf der Registerkarte "Analog" werden folgende Werte angegeben (siehe fol- gendes Bild). 6824952587 Die Solldrehzahl ("Reference Velocity") = Maximaldrehzahl Motor × 6 wird mit dem Umrechnungsfaktor "at Output Ratio [0.0 – 1.0]" = (Maximaldrehzahl Motor × 5) / 2 angegeben. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 80 In der PDO-Belegung wird PDO1 deaktiviert und in PDO2 Solldrehzahl und Steuerwort oder Istposition (H511) und Statuswort definiert (siehe folgende Bilder). 6824949131 In der PDO-Belegung wird PDO1 deaktiviert und in PDO2 Solldrehzahl und Steuerwort oder Istposition (H511) und Statuswort definiert (siehe folgende Bilder). 6824997515 6824993931 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 81 Beispiel TwinCAT Abschließend werden die Solldrehzahl und die Istposition des Antriebs mit der NC- Achse verknüpft und das Steuer- und Statuswort 1 mit der SPS-Task entsprechend der Beschreibung im Feldbus-Geräteprofil angesteuert (siehe folgendes Bild). 6825043211 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 82: Fehlerdiagnose
Leuchtet einmal Slave ist im Zustand SAFE-OPERATIONAL. → grün auf Leuchtet grün Slave ist im Zustand OPERATIONAL. → Busanlauf im Master durchführen. Option DFE24B defekt. Weiter mit Schritt 3: Wie verhält sich die LED ERR? Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 83 OPERATIONAL) ↓ Es ist eine unaufgeforderte Zustandsänderung aufgetreten. Beheben Sie den Konfigurationsfehler und führen Sie anschließend einen Busanlauf im Master durch. ↓ Bringen Sie den Slave in den Zustand OPERATIONAL. ↓ Starten Sie die Prozessdaten-Kommunikation. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 84: Fehlerliste
Fehler Stopp der SBus- Fehler im Ablauf der Systemsoftware. SEW-Service zu Rate ziehen. Watchdog Kommunikation Fehler Stopp der SBus- Fehler nach Selbsttest im Reset. Reset durchführen. Bei wiederholtem Initialisierung Kommunikation Auftreten SEW-Service zu Rate ziehen. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 85 Falls die rote Fehler über die Diagnoseschnittstelle Systemfehler-LED (H1) blinkt, befindet abfragen und in dieser Tabelle sich die DFx selbst im Fehlerzustand. beschriebene Maßnahme ausführen. Der Fehler F111 wurde dann nur über Feldbus an die Steuerung gemeldet. Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
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Seite 86: Technische Daten
® ® • VoE (Simple MOVILINK -Protocol over EtherCAT Firmware-Status 824 854 0.18 oder höher (Anzeige mit P076). ® MOVIDRIVE ® Hilfsmittel zur • Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio ab Version 5.40 Inbetriebnahme • Bediengerät DBG60B Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 87: Option Dfe24B Für Movitrac ® B Und Gateway-Gehäuse
CoE (CANopen over EtherCAT ® ® • VoE (Simple MOVILINK -Protocol over EtherCAT Firmware-Status Es wird kein besonderer Firmwarestatus benötigt. ® MOVITRAC ® Hilfsmittel zur • Engineering Software MOVITOOLS MotionStudio ab Version 5.40 Inbetriebnahme • Bediengerät FBG60B Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... -
Seite 88: Stichwortverzeichnis
Geräte parametrieren im Parameterbaum..66 Funktionsprinzip..........52 Geräteparameter lesen / ändern......66 Funktionen mit den Geräten ausführen....53, 66 ® Parameter für EtherCAT ........66 ® Parametrierung über EtherCAT ......46 Beispiel zum Lesen eines Parameters Gateway-LEDs H1 und H2........23 in TwinCAT ............47 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®... - Seite 89 XML-Datei............86, 87 ® Für Betrieb im MOVITRAC Mitgeltende Unterlagen........7 Gateway-Gehäuse UOH11B ......32 Sicherheitsfunktionen...........8 Gültigkeit............24 Signalwort, Bedeutung ..........6 ® Projektierung des EtherCAT -Masters Stationsadresse ..........86, 87 ® für MOVIDRIVE B..........24 Stationsadresse einstellen ........20 X30 IN/OUT, Steckerbelegung ......19 Handbuch – Feldbus-Schnittstelle DFE24B EtherCAT®...
- Seite 92 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...