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Danaher Motion
4.16.5
Homing Mode Sequence
Mit Setzen des Bit 4 (positive Flanke) wird die Referenzfahrt gestartet. Der erfolgreiche Abschluss
wird mit Bit 12 im Zustandswort angezeigt (s. Objekt 6041
während der Referenzfahrt ereignet hat. Hier ist der Fehlercode auszuwerten:
Error register (Objekte 1001
Bit 13
4.17
Profile Position Mode (pp)
4.17.1
Allgemeine Informationen
Die Struktur dieser Betriebsart ist hier dargestellt:
Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Controlword und Statusword wird in Kap.4.17.4.1
beschrieben.
target_position
(607A )
4.17.2
Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
Index
607A
607B
6081
6083
6084
6085
6086
CANopen für SERVOSTAR 400/600
h
Bit 4
Bedeutung
0
Referenzfahrt inaktiv
0 Þ 1
Referenzfahrt starten
1
Referenzfahrt aktiv
0 Þ 1
Unterbrechung der Referenzfahrt
Bit 12 Bedeutung
0
0
Referenzpunkt nicht gesetzt bzw. Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen
0
1
Referenzpunkt gesetzt bzw. Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen
1
0
Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden. (Schleppfehler)
1
1
kein erlaubter Zustand
Trajectory Generator
Parameters
Trajectory
Generator
h
Objekt
Name
VAR
target_position
h
ARRAY
position_range_limit
h
VAR
profile_velocity
h
VAR
profile_acceleration
h
VAR
profile_deceleration
h
VAR
quick_stop_deceleration
h
VAR
motion_profile_type
h
08/2007
, 1003
), manufacturer status (Objekt1002
h
position_demand_value
(60F2 )
h
Type
INTEGER32
INTEGER32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
INTEGER16
CANopen Antriebsprofil
). Bit 13 zeigt einen Fehler an, der sich
h
)
h
Position Control
Law Parameters
Position
Control
control_effort
Function
(60FA )
Zugriff
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
h
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