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Danaher Motion
4.3.2.2
Objektbeschreibung
4.3.2.2.1
Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam.
(DS301)
*
Nach der Selektion eines PDOs über 2A00
der Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)
**
Hiermit wird eine Ruhezeit eingestellt, die nach dem Senden eines PDOs eingehalten werden muss, bevor
es wieder gesendet werden kann (nur wichtig bei event-gesteuerten PDOs).
4.3.2.2.2
Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)
4.3.2.2.3
Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select
Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Sende - PDO ausgewählt.
Mit den Objekte 1800
mit PDO mapping" können dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden.
Dieses Objekt ermöglicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs. Die möglichen anwählba-
ren PDOs sind in der Tabelle in Kap. 4.3.2 aufgeführt.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO Mapping
Wertebereich
Defaultwert
CANopen für SERVOSTAR 400/600
08/2007
Subindex
Beschreibung
00
Anzahl der Einträge
h
01
PDO COB-ID*
h
02
transmission type
h
03
inhibit time**
h
04
CMS priority group
h
Subindex
Beschreibung
00
Anzahl der konfigurierten Objekte
h
01
..08
Beschreibung der konfigurierten Objekte
h
h
st
th
-1803
"1
-4
Transmit PDO parameter" und 1A00
h
h
2A00
st
1
VAR
UNSIGNED8
rw
nicht möglich
0..255
0
CANopen Antriebsprofil
bis 2A03
kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den
h
h
...2A03
h
h
th
-4
Transmit PDO select
st
th
-1A03
"1
-4
Trans-
h
h
49
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