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CANopen Antriebsprofil
4.11
Herstellerspezifische Istwerte
4.11.1
Objekt 2070h: Istwerte
Über diesen Index werden relevante Istwerte des SERVOSTAR 400/600 zur Verfügung gestellt.
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Subindizes:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Über diesen Index kann die Motorposition innerhalb von 16 Umdrehungen eingelesen werden. Eine
Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl von 20 Bit aufgelöst. Es gilt also:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Einlesen der Motordrehzahl. Der Drehzahlistwert entspricht dabei:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Lesen des Inkrementalwerts der Istposition. Eine Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl
von 20 Bit aufgelöst. Es gilt also:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Lesen der gespeicherten (gelatchten) 16 Bit Position. Die Position wird in Inkrementen innerhalb
einer Umdrehung ausgegeben. Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor
Groups beeinflusst.
80
20
1 Umdrehung Þ 2
Inkremente Þ1048576 Inkremente
-
n[min ] 1875
=
´
1
eingelesener Drehzahlistwert
262144
20
1 Umdrehung Þ2
Inkremente = 1048576 Inkremente
08/2007
2070
h
Istwerte
RECORD
25
01
h
Istlage
—
ro
möglich (vorgemappt auf wählbare TPDO 22, TPDO 32)
UNSIGNED32
0..16777215
0
02
h
Istdrehzahl
-1
min
ro
möglich (vorgemappt auf wählbare TPDO 22, TPDO 32)
UNSIGNED32
0..1677215
0
03
h
Inkrementeller Positionsistwert
—
ro
möglich (vorgemappt auf wählbares TPDO 33)
INTEGER32
31
31
-(2
-1)..(2
-1)
0
04l
h
Lesen des 16 Bit Positionslatch
—
ro
möglich
INTEGER16
15
15
-(2
)..(2
-1)
0
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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