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Danaher Motion CANopen Originalanleitung

Für servostar 400/600
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®
CANopen SERVOSTAR
400/600
Kommunikationsprofil
Feldbus Schnittstelle
Ausgabe 08/2007
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Inhaltszusammenfassung für Danaher Motion CANopen

  • Seite 1 ® CANopen SERVOSTAR 400/600 Kommunikationsprofil Feldbus Schnittstelle Ausgabe 08/2007 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s400600can_d.***...
  • Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, ver- vielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Bestimmungsgemäße Verwendung des CANopen Interfaces ........
  • Seite 4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs........50 CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 5 Objekt 6064h: position_actual_value (DS402) ........93 CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 6 Stichwortverzeichnis..............136 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 7: Allgemeines

    Beachten Sie das Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Produkthandbuch des Servover- stärkers. Das Interface ist Bestandteil der digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 400/600. Das CANopen Interface dient allein dem Anschluss des Servoverstärkers an einen Master mit CAN BUS Anbindung. Die Servoverstärker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden.

  • Seite 8: Verwendete Symbole

    Communication Object Identifier EEPROM Elektrisch löschbarer Festspeicher Elektromagnetische Verträglichkeit International Standardization Organisation Leuchtdiode Megabyte NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links Personal Computer Prozessdatenobjekt PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts flüchtiger Speicher Inkrementelle Positionsausgabe RXPDO Receive- (Empfangs-) PDO Servicadatenobjekt TXPDO Transmit- (Sende-) PDO CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 9: Realisierte Grundfunktionen Über Canopen

    Danaher Motion Allgemeines 08/2007 Realisierte Grundfunktionen über CANopen In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 400/600 integrierten Lage- regler werden folgende Funktionen bereitgestellt: Einricht- und Allgemeine Funktionen: — Referenzfahren, Referenzpunkt setzen — Tippen mit variabler Geschwindigkeit — Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung Positionierfunktionen: —...

  • Seite 10: Installation / Inbetriebnahme

    Über die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII - Kommandos: CBAUD bb Þ SAVE Þ COLDSTART (mit bb = Baudrate in kB) Mögliche Baudraten sind 10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500(default), 666, 800, 1000 kBaud. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 11: Canopen Interface

    Busbetrieb leicht konfektioniert werden können. Darüber hinaus kann auch ein CAN – Bus – Adap- ter für den Optionsschacht verwendet werden (Option -2CAN-), der die Möglichkeit der Durchver- drahtung und das optionale Zuschalten des 120W Terminierungswiderstandes bietet. Die Pinbele- gung entspricht dem Standard CANopen DS301. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 12: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    Test der Kommunikation Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann. Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb, wie in der Online-Hilfe der Lageregler in Betrieb nehmen Inbetriebnahmesoftware beschrieben. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 13: Wichtige Konfigurationsparameter Für Den Can-Bus - Betrieb

    CANopen Einschalt-Telegramm 0 Bytes lang CANopen Einschalt-Telegramm 8 Bytes lang Bit1 Beeinflussung der CANopen-Zustandsmaschine durch Enable/Disable. Die CANopen-Zustandsmaschine richtet sich nach dem internen Zustand des Servoverstärkers. Bei einer Änderung dieses Zustandes (z.B. Hardware-Disable) wird die CANopen-Zustandsmaschine automatisch aktualisiert (mit entsprechender Emergency-Meldung).
  • Seite 14 Installation / Inbetriebnahme Danaher Motion 08/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 15: Canopen Kommunikationsprofil

    Realisierung einer über das Netzwerk verteilten Applikation. Diese Dienstelemente sind im "CAN Applikation Layer (CAL) for Industrial Applications" beschrieben. Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt. Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines KommunikationsObjekte:...

  • Seite 16: Aufbau Des Cob-Identifiers

    Bit -Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit - Sequenzen werden in “Octets” (Bytes) zusammen- gefasst. Für numerische Datentypen wird das “Little – Endian” – Format (Intel) verwendet (siehe auch DS301 Application Layer “General Description of Data Types and Encoding Rules”). CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 17: Basisdatentypen

    INTEGER48 INTEGER56 INTEGER64 3.3.2 Zusammengesetzte Datentypen Zusammengesetzte Datentypen nutzen Basisdatentypen (INTEGERn, UNSIGNEDn, REAL). Es werden zwei Datentypen unterschieden: STRUCT Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen. ARRAY Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 18: Erweiterte Datentypen

    Der SERVOSTAR 400/600 unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden: Network Management Objects (NMT) Synchronisation Object (SYNC) Time Stamp Object (TIME) Emergency Object (EMCY) Process Data Object (PDO) Service Data Object (SDO) Nodeguard CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 19: Network Management Objects (Nmt)

    3.4.4 Emergency Object (EMCY) Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für jeden Feh- ler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind, werden sie im Kapitel "CANopen Antriebsprofil" (Þ Kap.4) beschrieben. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 20: Verwendung Des Emergency Object

    , ist der Fehlerzustand “error free“. Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern (Error Code) und der Fehlerkate- gorie werden im Kapitel “Emergency Message” (Þ Kap. 4.1) beschrieben. Das Fehlerregister wird über das Objekt 1001 “Error register” definiert. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 21: Service Data Objects (Sdo)

    Wenn der Lesezugriff erfolgreich war, sind im Antwortbyte immer die Bits 0 und 1 auf 1 gesetzt (e=s=1) Kodierte Byte-Länge in der SDO Antwort:: 0x43 - 4 Bytes 0x47 - 3 Bytes 0x4B - 2 Bytes 0x4F - 1 Byte. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 22: Initiate Sdo Download Protocol

    Das “Upload SDO Segment” – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz- daten verwendet (“normal transfer”). Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 400/600 z.Zt. nicht unterstützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 23: Abort Sdo Protocol

    PDOs ausgewählt (“mapping” vordefinierter PDOs) oder vom Anwender selbst zusam- mengestellt (variables “mapping”) werden. Das “Mapping” erfolgt mit Hilfe von SDOs während der Konfigurationsphase. Die Länge und die “Mapping” Nummer des PDOs werden über das Antriebs- profil DS 402 definiert. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 24: Übertragungsmodi

    Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC Objekt übertragen. Die Einstellung der Übertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorge- nommen. SYNC SYNC SYNC Objekt Objekt Objekt Zeit Größe des SYNC-Fensters Synchrone Asynchrone PDOs PDOs CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 25: Triggermodi

    Nodeguard Das Node Guarding Protokoll dient der Funktionsüberwachung des Antriebs. Dazu wird der Antrieb in äquidistanten Zeitabständen vom CANopen - Master angesprochen. Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard - Telegrammen liegen darf, wird , Þ Kap. 4.2.1.12) und des Life Time Factors durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100C , Þ...
  • Seite 26 CANopen Kommunikationsprofil Danaher Motion 08/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 27: Canopen Antriebsprofil

    Anzeige in der Frontplatte angezeigt.(Fxx, xx = Fehlernummer) Fehler, die durch Bit 11 im controlword (Þ Kap. 4.4.2.1) gelöscht werden können. Fehlermeldungen, die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten können. Fehler, die nicht durch den Anwender behoben werden können. Bedienungsfehler / Warnungen CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 28 Fehler externe Trajektorie (F28) (nur Sercos) FF01 Schwerwiegender Ausnahmefehler (F32) FF02 Fehler in PDO-Komponente FF03 Betriebsmode FF04 Slotfehler (F20) FF06 Warnungsanzeige als Fehler (F24) FF07 Fehler Referenzfahrt (HW-Endschalter erreicht) (F26) FF08 Sercos - Fehler (F29) FF10 Motorphasen-Fehler (F12) FF11 Sercos CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 29: Allgemeine Definitionen

    Wertebereich UNSIGNED8 nein Defaultwert Im Folgenden wird die Bitbelegung des Fehlerregisters beschrieben. Ein gesetztes Bit zeigt ein Fehlerereignis an. Beschreibung Beschreibung generic error communication error current device profile specific voltage reserved temperature manufacturer specific CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 30: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    In Position Position-Latch erfolgt (positive Flanke) Position 0 erreicht Position 1 erreicht Position 2 erreicht Position 3 erreicht Position 4 erreicht Initialisierung beendet Position 5 erreicht Drehzahl = 0 Sicherheitsrelais hat angesprochen Endstufe freigegeben Fehler steht an CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 31: Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (Ds301)

    Kategorie Beschreibung der Subindizes: Subindex Beschreibung Anzahl der Fehler Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich 0..254 Wertebereich Defaultwert nein Subindex Beschreibung Standard Fehlerfeld (Þ Kap. 4.1) Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich UNSIGNED32 Wertebereich Defaultwert nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 32: Objekt 1004H: Zahl Der Unterstützten Pdos (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Danaher Motion 08/2007 4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301) Dieses Objekt wird nur aus Kompatibilitätsgründen zu älteren Ausgaben des CANopen-Standards DS 301 unterstützt. Parameterstruktur: Subindex Zahl der unterstützten RPDOs Zahl der unterstützten TPDOs Zahl der unterstützten Zahl der unterstützten...

  • Seite 33: Objekt 1005H: Cob-Id Der Sync - Message (Ds301)

    Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301) Mit diesem Objekt kann die Periode des Sendens des SYNC - Telegramms in μs festgelegt werden. Index 1006 Name Periode des Kommunikationszyklus Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 34: Objekt 1007H: Synchronous Window Length (Ds301)

    Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) Die Interface-Softwareversion besteht aus vier ASCII-Zeichen (z.B. 3.00). 100A Index Name Manufacturer Software Version Objektcode Visible String Datentyp Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht möglich nein Wertebereich Defaultwert nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 35: Objekt 100Bh: Node-Id (Ds301)

    Die Ansprechüberwachung wird erst mit dem ersten “Nodeguard - Objekt“ aktiv (Þ Kap.3.4.7). Wird der Wert des Objekte “Life Time Factor“ zu Null gesetzt, ist die Ansprechüberwachung inaktiv. 100D Index Name Life Time Factor Objektcode UNSIGNED8 Datentyp Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nicht möglich 0..255 Wertebereich Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 36: Objekt 100Eh: Cob - Id Nodeguarding (Ds301)

    Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301) Dieses Objekt beschreibt die Zahl der vom Gerät unterstützten Objekte. Index 100F Name Zahl der unterstützten Objekte Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff nicht möglich PDO Mapping Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 37: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    Es muss ein schreibender Zugriff mit der Schreibsignatur "save" erfolgen, d.h. Sie müssen fol- genden Wert schreiben: Ein Abspeichern der Parameter kann nur erfolgen, wenn diese Funktion über den Parameter DRVCNFG (Objekt 6372, Subindex 1) Bit 3 freigegeben ist. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 38: Objekt 1012H: Cob - Id Für Time - Stamp Message (Ds301)

    Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301) Mit diesem Objekt kann der COB - ID für die Emergency definiert werden. 1014 Index Name COB-ID emergency message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert + Node - ID CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 39: Objekt 1018H: Identity Object (Ds301)

    * Stromstärke des Verstärkers Subindex Beschreibung Revision Number* Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein * Bit 16..31 Firmware Version, Bit 15..0 CANopen Version Subindex Beschreibung Serial Number Zugriff nicht möglich PDO Mapping Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 40: Pdo Mapping

    Das “quasi freie Mapping” hat sich jedoch als zu statisch für die wachsende Anzahl unter- schiedlichster Anwendungen gezeigt. Daher wurde das “vollständig freie Mapping” für PDOs zusätzlich eingeführt. Hierbei kann der Anwender das PDO auch inhaltlich verändern (Þ Kap.3.4.6). Die folgende Abbildung “Handling CANopen Prozessdatenkanal” veranschaulicht die Handhabung von PDOs. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 41: Empfangs-Pdos (Rpdo)

    Das PDO controlword (Default - PDO) besteht aus dem controlword (UNSIGNED16). Mit diesem PDO kann am Einschalten ist dieses PDO auf RPDO 1 gemappt. Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO controlword: Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 60400010 Kontrollwort CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 42: Pdo Ascii-Kanal Empfangen (21)

    Das PDO wird sofort ausgeführt. Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfor- dert kein zwischenzeitliches Anhalten des Antriebs. Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert2: Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 20600020 Strom- / Drehzahlsollwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 43: Pdo Trajektorie (33)

    Mode “Lage“ verwendbar. Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Fahrsatz: Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 20220120 Position 20220210 Geschwindigkeit 20220310 Fahrauftragsart (abs. / rel.) Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron). CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 44: Pdo Starte Fahrsatz (35)

    Synchronisationsquelle ist der CAN-Bus -> SYNCSRC = 3 – FPGA = 3 (nur SERVOSTAR 600) – CAMMCTRL = 2 – CANopen-Mode 0xFA (Trajektorienmodus) Die Tabelle beschreibt das Mapping des Receive PDOs „Masterposition über CAN“ Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 20220420 Interner Positionssollwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 45: Objektbeschreibung

    Wert „HIGH“ (HIGH = 1) die Bytes 4 – 7 (Subindex 02 des PDO-Mappings) des PDOs als inkrementeller Sollwert für die nächste Bewegung interpretiert. Index 2721 Name PDO 33 data select Objektcode Datentyp UNSIGNED8 Zugriff PDO Mapping nicht möglich — Einheit Wertebereich 0, 4 EEPROM nein Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 46: Sende-Pdos (Tpdo)

    Mit diesem PDO kann ausschließlich der Zustand der Zustandsmaschine (Þ Kap. 4.4.1) ermittelt werden. Dieses PDO ist modeunabhängig. Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO 1 gemappt. Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO statusword Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 60410010 statusword CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 47: Pdo Ascii-Kanal Senden (21)

    Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage 2: Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 20700118 Istlage (20 Bit / Umdrehung) 20700218 Drehzahl * * Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min Dieses Objekt unterstützt nur die Übertragungstypen 1 bis 240 (zyklisch synchron). CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 48: Pdo Inkrementeller Positionsistwert (33)

    - Über das Objekt 60C2 muss der Takt eingestellt werden (->PTBASE) - SYNCSRC = 3 - FPGA = 3 (nur SERVOSTAR 600) - CAMMCTRL = 1 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO „Interne Master-Sollposition“ Subindex Wert Beschreibung Anzahl der Einträge 20701920 Interner Positionssollwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 49: Objektbeschreibung

    Dieses Objekt ermöglicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs. Die möglichen anwählba- ren PDOs sind in der Tabelle in Kap. 4.3.2 aufgeführt. Index 2A00 ...2A03 Name Transmit PDO select Objektcode Datentyp UNSIGNED8 Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich 0..255 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 50: Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 Für Sende-Pdos

    Modi ausgeführt werden. Die Steuerung des SERVOSTAR 400/600 ist über eine modeabhän- gige Zustandsmaschine realisiert. Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das controlword (Þ Kap.4.4.2.1). Die Modeeinstellung erfolgt über das Objekt “Modes of Operation“ (Þ Kap.6.3). Die Zustände der Zustandsmaschine können mit dem statusword ermittelt werden (Þ .Kap.4.4.2.2). CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 51: Zustandsmaschine (Ds402)

    Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden, Endstufe ist eingeschaltet (Enab- Quick Stop Active led), Fahrfunktionen sind “enabled”, Verhalten abhängig von Objekt 605A (Þ Kap.6.3) Fault Reaction Active wird z.Zt. nicht unterstützt Fault wird z.Zt. nicht unterstützt CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 52: Übergänge Der Zustandsmaschine

    Wird zur Zeit nicht unterstützt keine Bit 2 wird gesetzt Fahrfunktion ist wieder freigegeben. Wenn der Servoverstärker über das controlword / statusword bedient wird, dürfen keine Steuerkommandos über einen anderen Kommunikationskanal (RS232, CANopen, ASCII-Kanal, Optionskarte) gesendet werden. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 53: Objektbeschreibung

    Disable Switch on Operation Voltage Shutdown 2, 6, 8 Switch on Disable Voltage 7, 9, 10, 12 Quick Stop 7, 10, 11 Disable Operation Enable Operation 4, 16 Fault Reset Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 54: Objekt 6041H: Statusword (Ds402)

    Objekt 6041h: Statusword (DS402) Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des statusword (Þ Kap.4.3.2.1.1) abgefragt werden. Index 0x6041 Name Statusword Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Mode Zugriff möglich PDO Mapping Einheit — Wertebereich 0..65535 EEPROM Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 55 - SW-Endschalter 2 (n07) - nicht gesetzter Referenzpunkt (n09) - P-STOP (n10) - N-STOP (n11) - Slot-Warnung (n13) Bit 12: profile position mode setpoint acknowledge digital speed modes velocity 0 detection (1 = speed = 0) CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 56: Objekt 6060H: Modes_Of_Operation (Ds402)

    Diese Operationsmodi sind auf die Gerätefunktionalitäten optimierte Betriebszustände. Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 Diese Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 definiert. Nach einem Modewechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.B.: Mode Referenzierung _ Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit).Wurde der Mode Lage oder Tippbetrieb gespeichert, so ist der Mode Referenzierung nach einem RESET des Servoverstärkers eingestellt.

  • Seite 57: Objekt 6061H: Mode_Of_Operation_Display (Ds402)

    Für eine Einheit mit dezimaler Skalierung und notation index < 64 definiert der notation index den Dezimalpunkt der Einheit. Für eine Einheit mit nicht-dezimaler Skalierung und notation index > 64 definiert der notation index den Subindex der physikalischen Dimension der Einheit. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 58: Objektbeschreibung

    Defaultwert Dieses Objekt legt die Dimension für das Objekt 6081 “profile_velocity” fest. In Kombination mit dem Objekt 608B “velocity_notation_index” können die folgenden Basiseinheiten dargestellt wer- den: physical dimension Einheit velocity_dimension_index velocity_notation_index herstellerspezifisch inkr/s Umdrehungen U/min CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 59: Objekt 6093H: Position_Factor (Ds402)

    2 Inkr. position_ factor 10000Inkr. Þ Numerator: 2 Vorschubkonstante: 10000 Þ Sollwertvorgabe in [Inkr / Umd.] für das Objekt 607A (target_position) Der Numerator entspricht im Gerät dem ASCII - Parameter PGEARO, die feed_constant dem Para- meter PGEARI. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 60: Objekt 6094H: Velocity_Encoder_Factor (Ds402)

    Beschreibung der Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung numerator Mode Zugriff PDO Mapping nicht möglich Einheit Inkremente [inc] 0..(2 Wertebereich EEPROM nein Defaultwert Subindex divisor Kurzbeschreibung Mode Zugriff nicht möglich PDO Mapping Einheit Sekunde [s] Wertebereich 0..(2 nein EEPROM Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 61 Positioniermode (pp) verwenden zu können, müssen die internen Getriebefaktoren PGEARI und PGARO gleich sein (PGEARI =PGEARO; Objekt 2020 Subindex: 08 ). Werden Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt, wird die interne Skalierung “Inkremente pro Abtastzykuls (250 μs)” verwendet. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 62: Objekt 6097H: Acceleration_Factor (Ds402)

    Kurzbeschreibung Mode pp, pv Zugriff nicht möglich PDO Mapping Einheit Inkremente [inc] Wertebereich 0..(2 nein EEPROM Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung divisor pp, pv Mode Zugriff PDO Mapping nicht möglich — Einheit Wertebereich 0..(2 EEPROM nein Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 63: Herstellerspezifischer Strom- Und Drehzahlmode

    Index Kurzbeschreibung Strombegrenzung Einheit A (bezogen auf DIPEAK) Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED16 0...3280 Wertebereich Defaultwert Dieses Objekt wirkt auf den ASCII-Parameter DPRILIMIT. Damit es wirksam werden kann, muss der Konfigurationsparameter DILIM auf 1 stehen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 64: Einrichtdaten Für Den Herstellerspez. Tipp- Und Referenziermode

    Über diesen Subindex wird die Fahrtrichtung für die Referenzfahrtarten 1 bis 5 vorgegeben. Dabei haben die Werte die folgende Bedeutung: 0: Fahrtrichtung negativ 1: Fahrtrichtung positiv 2: Motordrehung in Richtung der kürzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt innerhalb einer Umdrehung. (Nur relevant bei Referenzfahrtart 5). CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 65 Einstellen des Referenzoffset, d.h. der angezeigte Positionsistwert nach erfolgter Referenzierung (Objekt 2070 , Subindex 06 ) wird eingestellt. Subindex Kurzbeschreibung Geschwindigkeit Tippbetrieb Einheit μm/s Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Vorgabe der Tippgeschwindigkeit. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 66: Positionierdaten Für Den Mode Lage (Servostar)

    Festlegung eines Maximalwerts des Schleppfehlers. Überschreitet der auftretende Schleppfehler diesen Wert, wird der Antrieb gestoppt. Über das herstellerspezifische Statusregister wird im Bit 2 die Schleppfehlerüberschreitung angezeigt. Bei einem eingestellten Wert von 0 wird der Schlepp- fehler nicht überwacht. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 67 Auflösung / Nenner des Übersetzungsfaktors Einheit Umdrehungen Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 1..(2 Defaultwert Über das Verhältnis der Werte der Subindizes 08 und 09 wird die mechanische Auflösung der Achse in μm / Umdrehung vorgegeben. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 68 Wertebereich 0, 1 Defaultwert Der Wert gibt die Zählrichtung für Strom-, Drehzahl- und Lageregelung vor. Bei einem Wert von 1 ist die positive Zählrichtung angewählt. Positive Sollwertvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn (bei Draufsicht). CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 69: Objekt 2022H: Positionierdaten Für Den Mode Lage

    ) die Anzahl der Inkremente enthält, die gefahren wer- den, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI (Objekt 2020 ,Subindex 09 ) beträgt. Zu beachten ist, dass dabei eine Motorumdrehung einer Inkrementzahl von 2 = 1048567 entspricht. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 70 0x4000 (SW1). Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge SW1-Wert eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen (Skalierung: 10V=VSCALE1). Das Vorzeichen der SW1-Spannung wird ignoriert. 0x8000 Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle) CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 71 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Der Folgefahr- satz wird gestartet, wenn der dazu definierte Eingang (Funktiopn INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hat oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 72 UNSIGNED16 Datentyp Wertebereich 1..65535 Defaultwert Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0 zu bringen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 09 wird die Form der Beschleunigungsrampe eingestellt. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 73 — Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich UNSIGNED16 Datentyp Wertebereich 0..180, 192..255 Defaultwert Über diesen Index wird die Nummer eines Folgefahrauftrags eingestellt. Ob mit diesem fortgefahren wird, wird über den Subindex 03 , Bit 3 eingestellt. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 74 Zugriff PDO mapping möglich Datentyp INTEGER32 -1)..(2 Wertebereich Defaultwert Über dieses Objekt wird die Zielposition in Lagereglerinkrementen (2 Inkremente / Motorumdre- hung) im Mode elektronisches Getriebe vorgegeben. Dieses Objekt ist im fest vorgegebenen Rx-PDO 41 eingetragen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 75: Objekt 2050H: Hilfsvariable Für Digitale Eingänge

    Über dieses Objekt wird im Mode elektronisches Getriebe (0xF7) die Wegstrecke für das Aufsyn- chronisieren des Slave-Antriebs auf die Mastergeschwindigkeit angegeben, wenn der Parameter ENGAGE einen Wert von 3 hat. Die Angabe erfolgt in Inkrementen (Eine Motorumdrehung ent- spricht 2 Inkrementen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 76: Latchfunktion

    Subindex Kurzbeschreibung 32 Bit Latch positiv Einheit — Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 INTEGER32 Wertebereich Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung 24 Bit Latch positiv Einheit — Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER24 INTEGER24 Wertebereich Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 77: Objekt 2083H: 32/24-Bit Latch Negative

    Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei positiver Flanke am Digitaleingang 1 im 16-bit Format. Index 2084 Kurzbeschreibung 16-bit Latch positiv Objektcode RECORD Anzahl Elemente Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung 16 Bit Latch positiv Einheit — Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER16 INTEGER16 Wertebereich Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 78: Objekt 2085H: 16-Bit Latch Negative

    Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 16-bit For- mat. Index 2085 Kurzbeschreibung 16-bit Latch negativ RECORD Objektcode Anzahl Elemente Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung 16-bit Latch negativ Einheit — Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER16 INTEGER16 Wertebereich Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 79: Objekt 2087H: Latch Positionen Digitaleingang 1

    1 bzw. 2. Dazu muss für diese Eingänge die Latchfunktion (INxMODE = 26) konfiguriert sein. Die folgenden Zuordnungen zwischen Freigabebits und Funktion bestehen: Freigabe Freigabe positives Latchereignis Digitaleingang 1 Freigabe negatives Latchereignis Digitaleingang 1 Freigabe positives Latchereignis Digitaleingang 2 Freigabe negatives Latchereignis Digitaleingang 2 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 80: Herstellerspezifische Istwerte

    PDO mapping Datentyp INTEGER16 Wertebereich )..(2 Defaultwert Lesen der gespeicherten (gelatchten) 16 Bit Position. Die Position wird in Inkrementen innerhalb einer Umdrehung ausgegeben. Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor Groups beeinflusst. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 81 Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Lesen des momentan gemessenen Schleppfehlers in SI – Einheiten. Subindex Kurzbeschreibung Effektivstrom Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich UNSIGNED32 Datentyp Wertebereich 0..2 * Nennstrom [mA] Defaultwert Lesen des momentan gemessenen Effektivstroms. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 82 Kurzbeschreibung Einheit Zugriff nicht möglich PDO mapping Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Lesen der momentan gemessenen Brems(Ballast)leistung. Subindex Kurzbeschreibung I²T-Belastung Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 -1)..(2 Wertebereich Defaultwert Lesen der I²t – Belastung. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 83 Positionslatch erfolgt 0x00200000 frei 0x00400000 Meldung Position 1 0x00800000 Meldung Position 2 0x01000000 Meldung Position 3 0x02000000 Meldung Position 4 0x04000000 Initialisierung beendet 0x08000000 frei 0x10000000 Motorstillstand 0x20000000 Sicheheitsrelais 0x40000000 Endstufe freigegeben 0x80000000 Fehler steht an CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 84 8192 Inkrementen. Subindex Kurzbeschreibung Istwert analoger Eingang 2 mV (skaliert) Einheit Zugriff PDO mapping möglich INTEGER16 Datentyp Wertebereich -1)..(2 Defaultwert — Liefert einen skalierten Wert der Eingangsspannung am analogen Eingang 2. 10 V entsprechen dabei 8192 Inkrementen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 85 * Diese Fehlermeldungen können ohne Reset mit dem ASCII-Commando CLRFAULT zurückgesetzt werden. Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET-Button oder die I/O-Funktion RESET verwendet wird, wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgeführt. Werden die anderen Fehler resetiert, wird der Antrieb neu gestartet (COLDSTART). CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 86 Getriebe angezeigt. Folgende Werte sind definiert (nur bei ENGAGE = 1 oder 3): Wert Bedeutung Keine Synchronisation Aufsynchronisieren auf Mastergeschwindigkeit mit Rampe ACCR Auskoppeln mit Rampe DECR Synchronfahrt zum Master Aufsynchronisieren über die Strecke, die über Objekt 2050 sub 5 vorgegeben wurde CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 87: Objekt 6077H: Torque Actual Value

    Interpolation time period RECORD Objektcode Anzahl Elemente Beschreibung der Subindizes: Subindex Beschreibung Interpolation time units Zugriff möglich PDO mapping Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert Subindex Beschreibung Interpolation time index Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich -123 ... 63 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 88: Frei Verfügbare, Mappbare Sps - Variablen, Objekte 2030H / 2090H

    Objekt 2090h: DP-Ram-Variablen 1-8 (nur lesbar) 2090 Index Kurzbeschreibung DP-Ram Variablen, nur lesbar (PDO) Objektcode ARRAY Anzahl Elemente Beschreibung der Subindizes: Subindex ...08h DP-Ram Variable 1...8 Kurzbeschreibung Einheit — Zugriff möglich PDO mapping Datentyp INTEGER32 Wertebereich INTEGER32 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 89: Dummy - Variablen, Objekte 2031H / 2071H

    Wertebereich Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung Write-only dummy 24 bit Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED24 Wertebereich UNSIGNED24 Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung Write-only dummy 32 bit — Einheit Zugriff PDO mapping möglich UNSIGNED32 Datentyp Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 90: Objekt 2071H: Dummy-Variablen Für Mappingzwecke (Ro)

    Wertebereich Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung Read-only dummy 32 bit Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED24 Wertebereich UNSIGNED24 Defaultwert Subindex Kurzbeschreibung Read-only dummy 32 bit — Einheit Zugriff PDO mapping möglich UNSIGNED32 Datentyp Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 91: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)

    Das Objekt “velocity_actual_value” repräsentiert die aktuelle Drehzahl. Die Skalierung des Wertes hängt von dem Faktor “velocity_encoder_resolution” (Objekt 6096 ) ab. Index 0x606C Name velocity_actual_value Objektcode Datentyp INTEGER32 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit velocity units )..(2 Wertebereich Defaultwert — EEPROM nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 92: Objekt 60Ffh: Target_Velocity (Ds402)

    UNSIGNED32 fg (Þ Kap. 4.5) 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UNSIGNED32 fg (Þ Kap. 4.5) 6096 ARRAY acceleration_factor UNSIGNED32 fg (Þ Kap. 4.5) 6040 controlword INTEGER16 dc (Þ Kap. 4.4) 6041 statusword UNSIGNED16 dc (Þ Kap. 4.4) CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 93: Objektbeschreibung

    Getriebefaktoren des Lageregler geändert werden. Hinweis: Dieses Objekt sollte nicht in ein synchrones TPDO definiert (mapped) werden. 0x6064 Index Name position_actual_value Objektcode Datentyp INTEGER32 Mode pc, pp Zugriff PDO Mapping möglich Einheit position units Wertebereich )..(2 Defaultwert — EEPROM nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 94: Homing Mode (Hm) (Ds402)

    Der Referenzoffset ist die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und des Maschinen- nullpunktes. Alle nachfolgenden absoluten Fahraufträge berücksichtigen den Referenzoffset. Index 0x607C Name home_offset Objektcode Datentyp INTEGER32 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit benutzerdefiniert )..(2 Wertebereich Defaultwert EEPROM CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 95: Objekt 6098H: Homing_Method (Ds402)

    — Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung, NREF = 5, DREF= 0 Fahrtrichtung negativ Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung, NREF = 5, DREF= 1 Fahrtrichtung positiv Setzen des Referenzpunktes an die aktuelle Position NREF = 0 36..127 reserviert — CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 96: Beschreibung Der Referenziermethoden

    Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit velocity units Wertebereich 0..(2 Defaultwert EEPROM 4.16.4.4 Objekt 609Ah: homing_acceleration (DS402) Index 0x609A Name homing_acceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit acceleration units Wertebereich 0..(2 Defaultwert EEPROM CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 97: Homing Mode Sequence

    (60FA ) 4.17.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Type Zugriff 607A target_position INTEGER32 607B ARRAY position_range_limit INTEGER32 6081 profile_velocity UNSIGNED32 6083 profile_acceleration UNSIGNED32 6084 profile_deceleration UNSIGNED32 6085 quick_stop_deceleration UNSIGNED32 6086 motion_profile_type INTEGER16 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 98: Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden

    Die mechanische Auflösung wird über die Getriebefaktoren Objekt 6093 Subindex 01 und 02 ein- gestellt. Index 0x607A target_position Name Objektcode Datentyp INTEGER32 Mode Zugriff PDO Mapping möglich benutzerdefiniert Einheit Wertebereich -1)..(2 Defaultwert — nein EEPROM CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 99: Objekt 607Bh: Position_Range_Limit (Ds402)

    (Objekt 6094 Der Sollwert wird in Abhängigkeit des eingestellten Operationsmode (pp, pv) benutzt. Index 0x6081 Name profile_velocity Objektcode UNSIGNED32 Datentyp Mode pp, pv Zugriff möglich PDO Mapping Einheit speed units Wertebereich 0..(2 Defaultwert EEPROM nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 100: Objekt 6083H: Profile_Acceleration (Ds402)

    Wertebereich 0..(2 Defaultwert 4.17.4.5 Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402) Die Bremsrampe wird analog zur Beschleunigungsrampe behandelt. (s. Objekt 6083 Index 0x6084 Name profile_deceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit acceleration units Wertebereich 0..(2 Defaultwert CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 101: Objekt 6086H: Motion_Profile_Type (Ds402)

    Bit setpoint_acknowledge des Zustandswort gesteuert. Diese Bits ermöglichen einen Handshake - Mechanismus, der es ermöglicht einen neuen Sollwert vorzubereiten während ein alter Fahrauftrag ausgeführt wird. Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungs- programms in einer Steuerung. data new_setpoint change_set_immediately setpoint_acknowledge CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 102 Danach fährt der Antrieb zur schon berechneten Zielposition Drehzahl Zeit Bits im controlword: Bit 4 new_set_point (positive Flanke!) Bit 5 change_set_immediatly Bit 6 absolut / relativ Bits im statusword: Bit 12 setpoint acknowledge Bit 13 following error CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 103 Die Geschwindigkeit wird, nach erreichen des ersten Zielpunktes, nicht auf Null reduziert. Anfahren von einer einzelnen Zielpositionen Der Antrieb fährt in die Zielposition, wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird. Das er- reichen der Zielposition wird mit dem Bit “target_reached” im statusword signalisiert. CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 104 CANopen Antriebsprofil Danaher Motion 08/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 105: Der Objektkanal

    ASCII-Kommando s. Subindex 04 EEPROM s. jeweiliges ASCII-Kommando Defaultwert Subindex Beschreibung Lesen des unteren Grenzwertes Einheit s. jeweiliges ASCII-Kommando Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando Wertebereich s. jeweiliges ASCII-Kommando EEPROM — Defaultwert — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 106 Die folgenden Parameterformate sind möglich: Funktion (keine Parameter) Funktion (INTEGER32 Parameter) Funktion (INTEGER32 Parameter mit Wichtung 3) INTEGER8 unsigned8 INTEGER16 6,13 unsigned16 INTEGER32 8,12 unsigned32 9,10 INTEGER32 (Wichtung 3) Auf Parameter mit dem Parameterformat 0 darf nur lesend zugegriffen werden! CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 107 Disabled + Reset 351C CONFIG — — — — 351D CONTINUE — — Enabled — 351E CTUNE — — Enabled — 351F CUPDATE — — Disabled — 3520 DAOFFSET1 INTEGER16 — — 3521 DAOFFSET2 INTEGER16 — — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 108 HVER — — — Nein ý 3558 INTEGER32 — Nein 3559 INTEGER32 — — Nein 355A I2TLIM INTEGER8 — — ý 355B ICMD INTEGER32 — Nein ý 355C ICONT INTEGER32 — ý 355D INTEGER32 — Nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 109 3592 MVANGLP INTEGER16 — — ý 3593 INTEGER32 — 3594 reserviert ý 3595 MLGC INTEGER32 — ý 3596 MLGD INTEGER32 — ý 3597 MLGP INTEGER32 — ý 3598 MLGQ INTEGER32 — 3599 MNUMBER INTEGER16 — Disabled CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 110 — — 35D1 PRBASE INTEGER8 — Disabled + Reset 35D2 INTEGER32 — — Nein 35D3 PROMPT INTEGER16 — — Nein 35D4 PSTATE — — — Nein 35D5 PTBASE INTEGER8 — — 35D6 PTMIN INTEGER16 — — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 111 — ý 360E INTEGER32 Enabled — 360F TASK — — — Nein 3610 TEMPE INTEGER32 — — Nein 3611 TEMPH INTEGER32 — — Nein 3612 TEMPM INTEGER32 — — Nein 3613 TRJSTAT INTEGER32 — — Nein CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 112 3648 INTEGER32 — — 3649 INTEGER32 — — 364A INTEGER32 — — 364B INTEGER32 — — 364C INTEGER32 — — 364D INTEGER32 — — 364E INTEGER32 — — 364F INTEGER32 — — 3650 INTEGER32 — — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 113 3667 reserviert 3668 reserviert 3669 reserviert 366A reserviert 366B reserviert 366C reserviert 366D reserviert 366E TBRAKE INTEGER16 — — 366F TBRAKE0 INTEGER16 — — 3670 CMDDLY INTEGER16 — — 3671 reserviert 3672 DRVCNFG INTEGER32 — — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 114 Der Objektkanal Danaher Motion 08/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 115: Anhang

    Oszilloskop - Überprüfung der Ausgangssignale an CAN-H und CAN-L am SERVOSTAR 400/600. Werden Signale auf den Bus gesendet? Spannungsdifferenz zwischen CAN-H und CAN-L bei logischer "0" ca. 2-3 V. Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr weitergesendet? Eventuell Mas- terhardware überprüfen. Überprüfung der Master-Software! CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 116: Beispiel Für Die Bedienung Der Zustandsmaschine

    Index COB-ID Control-Byte Subindex Daten Kommentar Low-Byte High-Byte — Status abfragen 23 00 00 00 Antworttelegramm Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt Þ ready to Switch On, Status = 0x0023 Switched On, Quick Stop CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 117: Beispiel Für Pdo-Bedienung

    Low-Byte High-Byte 01 00 00 00 Reaktion auf jedes SYNC 00 00 00 00 Antworttelegramm Das zweite RPDO soll zwei Komponenten enthalten, das CANopen Controlwort (Objekt 6040 Sub- index 00 ) und das Objekt zur Änderung der Betriebsart (Objekt 6060 Subindex 00 Die Auswahl des 2.
  • Seite 118 00 00 00 00 Antworttelegramm Das Mapping dazu kann über das Objekt 1A00 ausgelesen werden. Das PDO enthält 2 Byte für das CANopen-Zustandswort und 4 Byte für das Herstellerstatusregister. Das zweite TPDO wird wieder zusammengestellt: 1. Die Anwahl über Objekt 2A01:...

  • Seite 119: Beispiel Für Die Referenzierung

    17 00 00 00 wählen 00 00 00 00 Antworttelegramm Das TPDO1 setzt sich jetzt also aus 6 Bytes zusammen, wobei die ersten zwei Bytes das CANopen Zustandswort (Objekt 6041) enthalten, die anderen vier Bytes das herstellerspezifische Statusregis- ter (Objekt 1002).

  • Seite 120: Beispiel Für Fahrsatzverarbeitung

    Anhang Danaher Motion 08/2007 Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen - Controlwords gestartet werden: Index Kommentar COB-ID Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 1F 00 00 00 Mode Referenzfahrt läuft bis 00 00 00 00 Referenzbedingung erfüllt Mit der steigenden Flanke des Bits "Referenzpunkt gesetzt" im herstellerspezifischen Statusregis- ters kann erkannt werden, dass der Sevoantrieb sein Positionssystem geeicht hat.

  • Seite 121: Beispiel Für Bedienung Des Profile-Position Modes

    Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 01 00 00 00 2. TPDO mit jedem SYNC versenden 00 00 00 00 Nach der Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden: COB-ID Command specifier (CS) Node-ID CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 122 Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 32 00 00 00 50ms Beschleunigungszeit 00 00 00 00 32 00 00 00 50ms Bremszeit 00 00 00 00 01 00 00 00 Profile Position Mode 00 00 00 00 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 123: Ascii - Kommunikation

    Byte 7 b.: Controlword mit „new setpoint“ – Bit (Bit 4) gesetzt COB-ID Byte 0 Byte 1 c.: Warten, dass das CANopen status word „setpoint acknowledge“ (Bit 12) meldet: (z.B.) COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 d.: Controlword mit „new setpoint“ – Bit (Bit 4) sofort zurückgesetzt...

  • Seite 124: Test Für Synctelegramme

    Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab, löst man einen schweren Fehler im Regler aus. Dies führt zu einem Emergency - Telegramm. Emergency error code COB-ID Error register High 00 00 00 00 Motortemperatur, temperature, manu- facturer specific 00 00 00 00 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 125: Spezielle Applikationen

    Index Kommentar COB-ID Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 21 00 00 00 PDO Trajektorie für 1. Achse eingestellt 00 00 00 00 21 00 00 00 PDO Trajektorie für 2. 00 00 00 00 Achse eingestellt CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 126 Modus befinden. Dies wird über den Index 6060 eingestellt: Index COB-ID Control-Byte Subindex Daten Kommentar Low-Byte High-Byte FA 00 00 00 Trajektorienmodus für 00 00 00 00 Achse 1 einstellen FA 00 00 00 Trajektorienmodus für Achse 2 einstellen 00 00 00 00 CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 127 In diesem Beispiel bekommt die erste Achse einen Trajektorienwert von 500 Inkrementen (Bytes 0..3) und die zweite Achse einen Trajektorienwert von 1000 Inkrementen. Die Werte werden von den Achsen übernommen und mit Erhalt des nächsten SYNC – Telegramms positioniert. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 128: Lageregler In Der Steuerung

    Lageregler in der Steuerung SYNC Trajektorie Positionsregler RPDO Trajektorie Nr. 32 Drehzahlsollwert Status TPDO "Erweiterter Status" Nr. 23 400 μs Steuerung Sync Sync Drive Drive Steuerung t cycle z.B. 2 Achsen 1 ms pro Achse bei 1 MBaud cycle CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 129: Beschreibung Objektverzeichnis

    Übertragungstyp — UNSIGNED16 — Inhibit time (bei RPDOs nicht sinnvoll) — UNSIGNED8 — Kompatibilitätseintrag (CMS priority group) — RECORD — Empfangs- PDO 1 Mappingparameter — 1600 UNSIGNED32 — PDO Mapping Parameter für das nte Objekt — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 130 Schleppfehlerfenster PEMAX INTEGER32 — Positionsregister 1 SWE1 2020 INTEGER32 — Positionsregister 2 SWE2 INTEGER32 — Positionsregister 3 SWE3 INTEGER32 — Positionsregister 4 SWE4 UNSIGNED32 — Auflösung Nenner PGEARO UNSIGNED32 — Auflösung Zähler PGEAR UNSIGNED8 — Zählrichtung CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 131 IN4TRIG ý INTEGER32 Trigger-Hilfsvariable für elektronisches Getriebe InxTRIG 51 ARRAY — Konfiguration für Schwellenregister — UNSIGNED32 — Überwachung (deaktivieren / aktivieren) WPOSE 2051 UNSIGNED32 — Meldeart (umlaufend / einmalig) WPOSX UNSIGNED32 — Polarität für Positionsmeldung WPOSP CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 132 ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister 2060 INTEGER32 — Drehzahl oder Stromsollwert — ý 2061h UNSIGNED16 Strombegrenzung DPRILIMIT CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 133 Inkrementelle Position MSB — ý INTEGER24 Inkrementelle Position 24 Bit — ý INTEGER32 Inkrementelle Position 32 Bit — INTEGER8 — Latch 32/24 Bit positiv Latch — ý 2082 INTEGER32 Latch 32Bit LATCH32 ý INTEGER24 Latch 24Bit — CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 134 Display Mode of Operation — ý 6063 INTEGER32 Inkr. Istposition — Istposition ý 6064 INTEGER32 — (unter Berücksichtigung der Getriebefaktoren) ý 606C INTEGER32 Istdrehzahl (Mode: pv) — ý 6077 INTEGER16 Drehmoment-Istwert ý 607A INTEGER32 Zielposition (Mode: pp) — CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 135: Neukonfiguration Des Servostar 400/600

    Neustart des Geräts. Dies kann über den CAN-Bus durch folgende SDOs ausgelöst werden: 1. Schreiben des Objekt 35EB Subindex 01 , Wert 0, Speichern - Kommando 2. Schreiben des Objekt 3632 Subindex 01 , Wert 0, Neustart des Geräts CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 136: Stichwortverzeichnis

    6064h ....93 Kommunikationsprofil ..15 606Ch....91 Konfigurationsparameter ..13 CANopen für SERVOSTAR 400/600...
  • Seite 137 Übertragungsmodus ..24 Übertragungsverfahren..9 Weiterführende Dokumentation . . . 7 Zusammengesetzte Datentypen . . 17 Zustandsmaschine ..51 CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 138: Vertrieb Und Service

    E-Mail support_dus.germany@danahermotion.com Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 216 Nordamerika Danaher Motion Customer Support North America Internet www.DanaherMotion.com E-Mail DMAC@danahermotion.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3400 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

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