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Anhang
Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen - Controlwords gestartet werden:
COB-ID
601
581
Mit der steigenden Flanke des Bits "Referenzpunkt gesetzt" im herstellerspezifischen Statusregis-
ters kann erkannt werden, dass der Sevoantrieb sein Positionssystem geeicht hat. Der Vorgang der
Referenzierung ist mit Rücksetzen des Bits "Fahrauftrag aktiv" beendet.
Ein TPDO1 könnte also wie folgt aussehen:
COB-ID
181
Der Zustand der Referenzfahrt lässt sich über das erweiterte Statusregister, Bit 17 (Referenzpunkt
gesetzt) erkennen.
6.1.5
Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
Lageregelung einschalten
COB-ID
601
581
Zweites Receive-PDO mappen
(Starte Fahrsatz, Fahrsätze für Beispiel schon definiert. 1. Receive-PDO steht standardmäßig auf
dem controlword.)
COB-ID
601
581
NMT-Zustandsmaschine auf "operational" schalten
Zweites Receive-Objekt ansprechen
Antwort: keine, angegebener Fahrsatz 1 wird abgearbeitet
Motor Quick Stop
Antwort: keine, Motor wird mit t_not angehalten
Regler sperren (disable)
Antwort: keine, Antrieb wird drehmomentfrei
120
Control-Byte
Low-Byte
2B
40
60
40
Daten
Kommentar
05 27 00 00 0A 54
Mode
Control-Byte
Low-Byte
2F
60
60
60
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
COB-ID
Command specifier (CS)
0
COB-ID
Fahrsatznummer-Low
301
COB-ID
Control-Low
201
03
COB-ID
Control-Low
201
03
08/2007
Index
Subindex
High-Byte
60
00
h
00
60
h
Index
Subindex
High-Byte
60
00
h
00
60
h
Index
Subindex
High-Byte
26
00
h
26
00
h
1
Fahrsatznummer-High
01
Control-High
00
Control-High
00
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
Kommentar
Daten
1F 00 00 00 Mode
Referenzfahrt läuft bis
00 00 00 00
Referenzbedingung erfüllt
Daten
Kommentar
FF 00 00 00 Lageregelmode
Lageregelung
00 00 00 00
eingeschaltet
Daten
Kommentar
23 00 00 00 Starte Fahrsatz Objekt
00 00 00 00 OK, gemappt
Node-ID
1
00
Fahrsatznummer
1
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