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CANopen Antriebsprofil
4.7
Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode
4.7.1
Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (SERVOSTAR)
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Über diesen Index werden Parameter eingegeben, die für die Betriebsarten Referenzieren und Tip-
pen wichtig sind.
Beschreibung der Subindizes:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Einstellen der Art der Referenzfahrt. Folgenden Einstellungen sind möglich:
Wert Bedeutung
0
1
2
3
4
5
6
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Über diesen Subindex wird die Fahrtrichtung für die Referenzfahrtarten 1 bis 5 vorgegeben. Dabei
haben die Werte die folgende Bedeutung:
64
Der Referenzpunkt wird an der Ist - Position gesetzt.
Die dann gemeldete Istposition ist gleich dem eingestellten Referenzoffset.
Referenzfahrt auf Referenzschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts.
Referenzfahrt auf Endschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts.
Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts.
Referenzfahrt auf Endschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts.
Referenzfahrt innerhalb einer Motorumdrehung bis zum Resolvernullpunkt. Die Fahrtrichtung wird da-
bei durch den Subindex 02
h
0: Fahrtrichtung negativ
1: Fahrtrichtung positiv
2: Motordrehung in Richtung der kürzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt
innerhalb einer Umdrehung.
Der Referenzpunkt wird an der aktuellen Lageregler-Sollposition auf den Wert des Referenzoffsets ge-
setzt. Die neue Istposition behält den selben Abstand zur Sollposition wie zuvor.
Für die Referenzfahrten 1 und 3 muss ein digitaler Eingang als Nullposition-
Eingang (Home - Position) konfiguriert sein.
Für die Referenzfahrten 2 und 4 muss ein digitaler Eingang als
Hardware - Endschalter konfiguriert werden.
Bei den Referenzfahrtarten 1 – 5 wird die Einstellung des Nullimpulsoffsets für
die ROD - Ausgabe berücksichtigt (ASCII - Kommando ENCZERO) d.h. der
Nullpunkt wird so gelegt, dass sowohl die Ausgabe des Nullimpulses als auch
die Anzeige der 0-Position an der Stelle des Nullimpulsoffsets erfolgen.
0: Fahrtrichtung negativ
1: Fahrtrichtung positiv
2: Motordrehung in Richtung der kürzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt
innerhalb einer Umdrehung. (Nur relevant bei Referenzfahrtart 5).
08/2007
2024
h
Parameter für Referenzfahrt und Tippen
RECORD
7
01
h
Referenzfahrtart
—
rw
nicht möglich
UNSIGNED8
0..6
0
vorgegeben. Dabei bedeuten:
02
h
Referenzfahrtrichtung
—
rw
nicht möglich
UNSIGNED8
0..2
0
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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