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Danaher Motion
3.4.1
Network Management Objects (NMT)
Das NMT - Telegramm sieht wie folgt aus:
NMT Master
request
cs = command specifier (Kommandonummer)
NODE-ID = Stationsadresse
Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:
cs = 129, reset node:
cs = 1, start remote node: startet den CAN-Knoten, d.h. gibt die PDOs des Antriebs zur
cs = 2, Stop remote node: stoppt den CAN-Knoten, d.h. der Antrieb reagiert nicht mehr auf
3.4.2
Synchronisation Object (SYNC)
Das SYNC ist ein periodisches "Broadcast" – Objekt und gibt den Basis - Bustakt vor. Um einen
zeitlich äquidistanten Abstand zu ermöglichen, besitzt das SYNC eine hohe Priorität. Die Anwen-
dung dieses Protokolls wird im Applikationsteil dieses Handbuchs veranschaulicht.
3.4.3
Time Stamp Object (TIME)
Dieses Kommunikationsobjekt wird vom SERVOSTAR nicht unterstützt.
3.4.4
Emergency Object (EMCY)
Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für jeden Feh-
ler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind, werden sie im
Kapitel "CANopen Antriebsprofil" (Þ Kap.4) beschrieben.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
08/2007
Start Remote Node
COB-ID = 0
cs NODE
ID
Data Byte
0
1
führt zu einem Kaltstart des Antriebs, damit werden sämtliche im RAM
abgelegte Parameter gelöscht und wieder die im EEPROM
gespeicherten Werte bzw. Defaultwerte eingestellt.
Bedienung frei. Ab diesem Zeitpunkt werden Sende-PDOs
ereignisgesteuert gesendet, bzw. kann der zyklische
Prozessdatenbetrieb starten.
empfangene PDOs und sendet keine mehr.
CANopen Kommunikationsprofil
NMT Slave(s)
indication
indication
indication
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