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Danaher Motion
Beispiel:
Erweiterung auf Umdrehung / min:
Þ
Þ
Þ
Anmerkung: Da der Drehzahlregler intern, unabhängig von der Auflösung des Gebersystems mit
Diese inkrementelle Sollwertvorgabe sollte bei zyklischen Anwendungen (z.B. Lageregelung, 4ms
Zyklus) verwendet werden (Vorteile: keine Rundungsfehler, geringere CPU - Last).
Die o. g. Umrechnung ist gültig, wenn Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt werden.
Der velocity_encoder_factor beeinflusst auch das Objekt 6081
auch für den Positioniermode (pp) verwenden zu können, müssen die internen Getriebefaktoren
PGEARI und PGARO gleich sein (PGEARI =PGEARO; Objekt 2020
Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt, wird die interne Skalierung "Inkremente pro Abtastzykuls
(250 μs)" verwendet.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Die Drehzahl - Sollwertvorgabe soll in Umdrehungen pro Minute erfolgen.
Das Übersetzungsverhältnis und die Vorschubkonstante ist 1.
velocity_ encoder_ factor
velocity_ encoder_ factor
20
Numerator: 2
Divisor: 60
Sollwertvorgabe in [Umd / min] für das Objekt 60FF
Sollwertvorgabe in [inc. / s] für das Objekt 6081
einer Auflösung von 2
den Operationsmode pv (für Umdrehung pro Minute):
262144
=
Inkremente
1875
08/2007
1
20
2
Inkr.
1
=
1
1
s
1
20
2
[m]
Inkr.
1
=
1
1
[ ]
m
s
h
"Profile_velocity / speed units"
h
20
Bit/Umdrehung arbeitet, ergibt sich folgende Berechnung für
-
´
1
Drehzahlsollwert[min ]
CANopen Antriebsprofil
20
1
2
Inkr.
´
=
s
60[
]
60
s
s
min
"target_velocity / velocity units"
"profile_velocity". Um diesen Faktor
h
Subindex: 08
,09
h
h
). Werden
h
61
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