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Danaher Motion
6
Anhang
6.1
Beispiele für die Inbetriebnahme
Alle Angaben sind hexadezimal. Die achsbezogenen Angaben beziehen sich immer auf die
Station1.
6.1.1
Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung <-> SERVOSTAR
Beim Einschalten des SERVOSTAR 400/600 wird, abhängig von der Einstellung des Bit 2 des
Parameters DRVCNFG, eine Emergency - Message mit 0 oder 8 Datenbytes (mit Inhalt 0) auf den
Bus gesendet. Wenn sich im Bussystem kein geeigneter Empfänger findet, wird dieses Telegramm
fortlaufend weiter gesendet.
Kann ein CAN - Master diese Nachricht nicht erkennen, können folgende Maßnahmen zur Überprü-
fung der Kommunikation durchgeführt werden:
l
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l
l
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Überprüfung des Buskabels: richtiger Wellenwiderstand, korrekte Abschlusswiderstände an
beiden Enden?
Multimeterüberprüfung des Ruhepegels der Busleitungen CAN-H und CAN-L gegenüber der
CAN-GND - Leitung (ca. 2.5 V).
Oszilloskop - Überprüfung der Ausgangssignale an CAN-H und CAN-L am SERVOSTAR
400/600. Werden Signale auf den Bus gesendet? Spannungsdifferenz zwischen CAN-H und
CAN-L bei logischer "0" ca. 2-3 V.
Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr weitergesendet? Eventuell Mas-
terhardware überprüfen.
Überprüfung der Master-Software!
08/2007
Anhang
115
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