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Anhang
Das SYNC – Telegramm sieht dabei wie folgt aus:
COB-ID
Beide Achsen senden anschließend ihre inkrementellen Positionen und ihre Statusregister beim
Erhalt des SYNC-Objekts mit der COB-ID des 2. TPDOs zurück:
COB-ID Byte 0
181
182
Tritt im Verlauf der Bedienung ein Fehler auf, wird von der betroffenen Achse eine Emergency-Mes-
sage gesendet, die z.B. so aussehen kann:
Emergency – Objekt
COB-ID
081
081
6.2.1.2
Lageregler in der Steuerung
Trajektorie
128
080
Byte 1
Byte 2
23
01
00
A5
02
00
Emergency error code
Low
High
10
43
00
00
Steuerung
Sync
Drive
Drive
Steuerung
z.B. 2 Achsen
t
1 ms pro Achse bei 1 MBaud
cycle
08/2007
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00
00
00
00
00
00
Error
Kategorie
register
08
01
08
00
Positionsregler
RPDO Trajektorie Nr. 32
Status
TPDO "Erweiterter Status" Nr. 23
400 μs
t cycle
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
Byte 7 Kommentar
Position und Hersteller-
03
44
statusregister Achse1
Position und Hersteller-
03
44
statusregister Achse2
00 00 00 00
Motortemperatur, tempera-
ture, manufacturer specific
00 00 00 00
SYNC
Drehzahlsollwert
Sync
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