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Danaher Motion
6.1.3
Beispiel für PDO-Bedienung
Es sollen alle vier möglichen PDOs im Betrieb verwendet werden:
1. RPDO: PDO Trajektorie für eine Achse
2. RPDO: PDO Steuerwort und Modeumschaltung
1. TPDO: PDO erweiterter Status
2. TPDO: PDO mit Inkrementeller Istposition, Drehzahl und Betriebsartanzeige
Vorgehensweise:
Da das erste RPDO nicht in der geforderten Form vom Antrieb vordefiniert zur Verfügung gestellt
wird (Þ Kap. 4.3.1) muss es selbst zusammengestellt werden. Dazu ist vorweg zu prüfen, ob die
Einträge für die inkrementelle Sollwertvorgabe mappbar zur Verfügung steht.
Das ist bei Objekt 2022
COB-ID
601
581
Damit ist das frei mappbare RPDO 37 ausgewählt. Im nächsten Schritt muss dieses PDO mit Daten
versehen werden. Dies geschieht über die Mappingparameter für das erste RPDO:
COB-ID
601
581
601
581
Damit ist dieses erste PDO datenmäßig festgelegt, es enthält vier Byte Nutzdaten.
Jetzt können die Kommunikationsparameter festgelegt werden:
Es soll standardmäßig auf COB-ID 201
Defaultwert bleiben. Aber der Antrieb soll auf jedes SYNC-Objekt reagieren, daher muss bei Subin-
dex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden. Also:
COB-ID
601
581
Das zweite RPDO soll zwei Komponenten enthalten, das CANopen Controlwort (Objekt 6040
index 00
Die Auswahl des 2. RPDO sieht dann wie folgt aus:
COB-ID
601
581
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Subindex 04
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
00
60
00
Index
Control-Byte
Low-Byte
23
00
60
00
23
00
60
00
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
00
60
00
) und das Objekt zur Änderung der Betriebsart (Objekt 6060
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
08/2007
der Fall. Also wird das 1. RPDO selektiert:
h
Subindex
High-Byte
26
00
25 00 00 00 PDO 37 als 1. RPDO wählen
h
26
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
16
00
00 00 00 00 Daten für 1. RPDO löschen
h
16
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
01
16
20 04 22 20
h
16
01
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
reagieren. Daher muss der Subindex 01
h
Subindex
High-Byte
14
02
01 00 00 00 Reaktion auf jedes SYNC
h
14
02
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
26
00
26 00 00 00 PDO 38 als 2. RPDO wählen
h
26
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Kommentar
Daten
Daten
Kommentar
Daten für ersten Eintrag des 1.
RPDO
Objekt 2022
Subindex 04
h
Datenlänge 32 Bit
auf seinem
h
Daten
Kommentar
Subindex 00
).
h
h
Kommentar
Daten
Anhang
,
h
Sub-
h
117
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