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4
4.1
Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2
Allgemeine Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1
Allgemeine Objekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.1
Objekt 1000h: Device Type (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.2
Objekt 1001h: Error register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.3
Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.1.4
Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1.5
Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1.6
Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.7
Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.8
Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.9
Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.10
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.11
Objekt 100Bh: Node-ID (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.12
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.13
Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.14
Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1.15
Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1.16
Objekt 1010h: Store Parameters (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1.17
Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.18
Objekt 1013h: High Resolution Time Stamp (i.V.) (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.19
Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.20
Objekt 1018h: Identity Object (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3
PDO Mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1
Empfangs-PDOs (RPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1.1
Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1.1.1
4.3.1.1.2
4.3.1.1.3
4.3.1.1.4
4.3.1.1.5
4.3.1.1.6
4.3.1.1.7
4.3.1.1.8
4.3.1.1.9
4.3.1.2
Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1.2.1
4.3.1.2.2
4.3.1.2.3
4.3.1.2.4
4.3.2
Sende-PDOs (TPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2.1
Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2.1.1
4.3.2.1.2
4.3.2.1.3
4.3.2.1.4
4.3.2.1.5
4.3.2.1.6
4.3.2.1.7
4.3.2.1.8
4.3.2.1.9
4.3.2.2
Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2.2.1
4.3.2.2.2
4.3.2.2.3
4.3.2.2.4
4
PDO controlword (1) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
PDO ASCII-Kanal empfangen (21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
PDO Sollwert 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
PDO Trajektorie (33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
PDO Fahrsatz (34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
PDO Starte Fahrsatz (35). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
PDO Frei definierbar (37 bis 40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
PDO Masterposition für CAN-Slaves (41) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301) . . . . . . . . . 45
Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301). . . . . . . . . . . . . . . 45
Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
PDO statusword (1) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
PDO ASCII-Kanal senden (21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PDO Ist-Lage (22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PDO Erweiterter Status (23). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PDO Ist-Lage 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PDO Inkrementeller Positionsistwert (33). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
PDO Positionsschwellen (34). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
PDO Frei definierbar (37 bis 40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
PDO Interne Master-Sollposition (41). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301) . . . . . . . . . . 49
Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301) . . . . . . . . . . . . . . 49
Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
08/2007
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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