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CANopen Antriebsprofil
4.4.1.2
Übergänge der Zustandsmaschine
Die Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse (z.B. Ausschalten der Zwischenkreisspan-
nung) und durch die Flags im controlword (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst.
Übergang Ereignis
Wenn der Servoverstärker über das controlword / statusword bedient wird, dürfen keine
Steuerkommandos über einen anderen Kommunikationskanal (RS232, CANopen,
ASCII-Kanal, Optionskarte) gesendet werden.
52
0
Reset
Initialisierung erfolgreich abgeschlossen.
1
SERVOSTAR betriebsbereit
Bit 1 (disable Voltage) und Bit 2
(Quick Stop) im controlword gesetzt
2
('Shutdown' command).
Zwischenkreisspannung kann anliegen.
Bit 0 wird zusätzlich gesetzt
3
('Switch On' command)
Bit 3 wird zusätzlich gesetzt
4
('Enable Operation' command)
Bit 3 wird gelöscht
5
('Disable Operation' command)
Bit 0 wird gelöscht
6
('Shutdown' command)
Bit 1/2 werden gelöscht
7
('Quickstop' / 'Disable Voltage' command)
Bit 0 wird gelöscht
8
('Shutdown' command)
Bit 1 wird gelöscht
9
('Disable Voltage' command)
Bit 1/2 werden gelöscht
10
('Quickstop' / 'Disable Voltage' command)
Bit 2 wird gelöscht
11
('Quickstop' command)
Bit 1 wird gelöscht
12
('Disable Voltage' command)
13
Wird zur Zeit nicht unterstützt
14
Wird zur Zeit nicht unterstützt
15
Wird zur Zeit nicht unterstützt
16
Bit 2 wird gesetzt
08/2007
Aktion
Initialisierung
keine
keine
Endstufe wird eingeschaltet (enable), sofern
Hardware-enable anliegt (UND-Verknüpfung).
Antrieb hat Drehmoment.
Fahrfunktion in Abhängigkeit des eingestellten
Mode wird freigegeben
Fahrfunktion wird gesperrt. Antrieb wird mit der
relevanten Rampe (modeabhängig) gestoppt.
Aktuelle Position wird gehalten
Endstufe wird abgeschaltet (disable).
Motor wird drehmomentfrei
keine
Endstufe wird abgeschaltet (disable)
Motor wird drehmomentfrei
Endstufe wird abgeschaltet (disable)
Motor wird drehmomentfrei
Fahrfunktion in Abhängigkeit des eingestellten
Mode wird freigegeben.
Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehal-
ten. Die Endstufe bleibt "enabled". Sollwerte
werden gelöscht (Fahrsatznummer, digitaler
Sollwert, Geschwindigkeit für Tippbetrieb oder
Referenzfahrt). Vor dem erneuten Ausführen ei-
ner Fahrfunktion muss Bit 2 wieder gesetzt wer-
den
Endstufe wird abgeschaltet (disable)
Motor wird drehmomentfrei
keine
keine
keine
Fahrfunktion ist wieder freigegeben.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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