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Danaher Motion
Eine Positionierung kann nun über Vorgabe der Sollwerte über das 1. RPDO und anschließenden
Start über das 2. RPDO. Dabei kommt der Handshake über New Setpoint (Controlword) und Set-
point acknowledge (status word) zum Einsatz.
a.: Sollwert
COB-ID
301
b.: Controlword mit „new setpoint" – Bit (Bit 4) gesetzt
COB-ID
201
c.: Warten, dass das CANopen status word „setpoint acknowledge" (Bit 12) meldet: (z.B.)
COB-ID
181
d.: Controlword mit „new setpoint" – Bit (Bit 4) sofort zurückgesetzt
COB-ID
201
e.: Antrieb nimmt setpoint acknowledge zurück
COB-ID
181
Auf Abschluß der Positionierung warten
COB-ID
181
6.1.7
ASCII - Kommunikation
Die ASCII-Kommunikation findet Sinnvollerweise über PDOs statt, da sie so effizienter genutzt wer-
den kann. Dazu muss sich die NMT-Zustandmaschine im Zustand "operational" befinden.
Beispiel:
Master Þ SERVOSTAR
SERVOSTAR Þ Master
SERVOSTAR Þ Master
SERVOSTAR Þ Master
Erklärung:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
08/2007
Byte 0
Byte 1
Byte 2
F4
01
Byte 0
Byte 1
1F
00
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
15
Byte 0
Byte 1
0F
00
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
01
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
05
Parameter T-Tacho (siehe Online-Hilfeder Inbetriebnahme-Software) lesen.
(Alle Daten Hexadezimal mit ASCII-Entsprechung in eckigen Klammern darunter)
Richtung
COB-ID
301
281
281
281
In Telegramm 1 fragt der Master den Parameter "GVFBT" an, abgeschlossen von
den ASCII-Codes "CR LF". Das freie letzte Byte wird mit "NUL" gefüllt.
Die Antwort des SERVOSTAR erfolgt in Telegramm 2 mit dem Wert "0.6", dem
Abschlusscode "CR LF" und dem Prompt für den nächsten Parameter bzw. das
nächste Kommando "—>". Die Segmentierung der Antwort in drei Telegramme
erfolgt nicht zwingend, sondern hängt von der eingestellten Übertragungsrate und
internen Synchronisationsmechanismen ab.
Byte 3
Byte 4
00
00
E8
03
03
0A
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
47
56
46
h
h
h
[G]
[V]
[F]
30
2E
36
h
h
h
[0]
[.]
[6]
0D
0A
0
h
h
h
[CR]
[LF]
[NUL]
2D
2D
3E
h
h
h
[-]
[-]
[>]
Byte 5
Byte 6
03
00
42
54
0D
0A
h
h
h
[B]
[T]
[CR]
[LF]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
Anhang
Byte 7
00
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
123
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