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Danaher Motion
6.1.6
Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
Dieses Kapitel zeigt die Bedienung des Profile-Position Modes. Dazu werden die PDOs wie folgt
voreingestellt:
Die Telegramme sehen analog zum Beispiel für PDO-Bedienung (Þ Kap. 6.1.3) aus.
In die frei mappbaren PDOs werden Daten entsprechend der folgenden Beispieltelegramme gelegt:
1.: zweites RPDO:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
2.: erstes TPDO:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
3.: zweites TPDO:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
Das erste TPDO soll ereignisgesteuert gesendet werden. Da dies dem Defaultwert der Kommunika-
tionsparameter entspricht, braucht hier nichts verändert zu werden. Das zweite TPDO soll mit
jedem SYNC vom Antrieb gesendet werden:
COB-ID
601
581
Nach der Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Erstes RPDO: PDO Steuerwort (Nr. 1)
Zweites RPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr. 38)
Erstes TPDO: frei mappbares PDO 1 (Nr. 37)
Zweites TPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr. 38)
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
23
01
60
01
23
01
60
01
Control-Byte
Low-Byte
23
00
60
00
23
00
60
00
23
00
60
00
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
23
01
60
01
23
01
60
01
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
COB-ID
Command specifier (CS)
0
08/2007
Index
Subindex
High-Byte
16
00
h
16
00
h
16
01
h
16
01
h
16
02
h
16
02
h
Index
Subindex
High-Byte
1A
00
h
1A
00
h
1A
01
h
1A
01
h
1A
02
h
02
1A
h
Index
Subindex
High-Byte
1A
00
h
1A
00
h
1A
01
h
1A
01
h
1A
02
h
1A
02
h
Index
Subindex
High-Byte
18
02
h
18
02
h
1
Daten
Kommentar
00 00 00 00
2. RPDO: Mapping löschen
00 00 00 00
20 00 7A 60 2. RPDO Eintrag 1: tar-
get_position
00 00 00 00
20 00 81 60 2. RPDO Eintrag 2: profi-
00 00 00 00
le_velocity
Kommentar
Daten
00 00 00 00
1. TPDO: Mapping löschen
00 00 00 00
10 00 41 60 1. TPDO Eintrag 1: Profil-
00 00 00 00
zustandswort
08 09 80 20 1. TPDO Eintrag 2:
TRJSTAT 3. Byte =
00 00 00 00
Herst.Status 3. Byte
Daten
Kommentar
00 00 00 00
2. TPDO: Mapping löschen
00 00 00 00
20 00 64 60 2. TPDO Eintrag 1: positi-
00 00 00 00
on_actual_value
20 00 6C 60 1. TPDO Eintrag 2: veloci-
00 00 00 00
ty_actual_value
Kommentar
Daten
01 00 00 00 2. TPDO mit jedem SYNC
versenden
00 00 00 00
Node-ID
1
Anhang
121
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