Inhaltsverzeichnis
Werbung
CANopen Kommunikationsprofil
2.
3.
4.
3.4.5.2
Initiate SDO Download Protocol
Das "Initiate SDO Download" – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutz-
daten verwendet ("expedited transfer") oder zum Einleiten eines Segmenttransfers ("normal trans-
fer").
Der "expedited transfer" wird auch für Objekte genutzt, die nur eine Kommandoeigenschaft aufwei -
sen (z.B. ASCII: SAVE) und somit keine weiteren Nutzdaten benötigen.
3.4.5.3
Download SDO Segment Protocol
Das "Download SDO Segment" – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte
Nutzdaten verwendet ("normal transfer"). Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 400/600 z.Zt. nicht
unterstützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.
3.4.5.4
Initiate SDO Upload Protocol
Das "Initiate SDO Upload" – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten
("expedited transfer") oder zum Einleiten eines Segmenttransfers ("normal transfer") verwendet .
3.4.5.5
Upload SDO Segment Protocol
Das "Upload SDO Segment" – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz-
daten verwendet ("normal transfer"). Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 400/600 z.Zt. nicht
unterstützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.
22
Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und die
Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Die Aufschlüsselung des Fehlers ist
in Kapitel 3.4.5.6 zu finden.
Um Daten zu schreiben, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung
beschrieben werden:
Client
request
7
6
5
Þ
ccs=1
ÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞ
ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ
Ü
confirm
7
6
5
scs=3
Der Index (Bytes 2 und 3):
Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein
(Beispiel: Index 2022
– Positionierdaten für den Mode Lage). Wie bei allen CAN – Daten
h
wird der Index in umgekehrter Reihenfolge in den Bytes abgelegt, z.B.: Index 6040
Byte 2 = 40
, Byte 3 = 60
h
Der Subindex (Byte 4):
Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe.
Datenfeld (Bytes 5 – 8):
Über diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten ausgetauscht. In den
Telegrammen zur Leseaufforderung an den SERVOSTAR 400/600 sind diese auf 0 zu
setzen, in der Schreibbestätigung vom SERVOSTAR 400/600 haben diese Daten bei
erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen
Fehlercode (Þ Kap. 3.4.5.6).
08/2007
Initiate Domain Download
Byte 1
2
4
3
2
1
0
X
n
e
s
Byte 1
2
4
3
2
1
0
X
)
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
3
4
5
6
7
8
m
d
3
4
5
6
7
8
m
reserved
Server
indication
Þ
Ü
response
->
h
Werbung
Inhaltsverzeichnis
