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Anhang
Falls die mechanische Auflösung vorgegeben werden soll, kann diese nun über Objekt 6093
index 01
spricht den antriebspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO:
COB-ID
601
581
601
581
Im Beispiel könnte man zum Beispiel einen Rundtisch mit einer Winkelauflösung von 0,1 Grad
bedienen.
Nach diesen Einstellungen kann eine Referenzfahrt eingestellt und angestoßen werden:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
Nach dem Start der Referenzfahrt könnten dann folgende Telegramme des 1. TPDO kommen:
COB-ID
181
181
181
181
181
Für die Erkennung des Endes der Referenzfahrt sind folgende Bits des Bytes 2 erforderlich:
Bit 0 = 0 Referenzfahrt abgeschlossen, Bit 1 = 1 Referenzpunkt gesetzt, Bit 3 = 1 In Position.
Anschließend wird die Referenzfahrt auch über das Steuerwort beendet, diesmal über das
1. RPDO:
COB-ID
201
Nun kann in den Profile Position Mode geschaltet werden und Rampen für Positionierungen vorge-
geben werden:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
122
und 02
geschrieben werden. Die Voreinstellung nach dem Einschalten des Antriebs ent-
h
h
Control-Byte
Low-Byte
23
93
60
93
23
93
60
93
Control-Byte
Low-Byte
2B
40
60
40
2F
60
60
60
2F
98
60
98
23
99
60
99
2B
40
60
40
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
00
27
10
27
10
27
14
27
15
Byte 0
Byte 1
0F
00
Control-Byte
Low-Byte
23
83
60
83
23
84
60
84
2F
60
60
60
08/2007
Index
Subindex
High-Byte
60
01
h
60
01
h
60
02
h
60
02
h
Index
Subindex
High-Byte
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
01
h
60
01
h
60
00
h
60
00
h
21
27
23
2B
2A
Index
Subindex
High-Byte
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
Kommentar
Daten
00 00 10 00
20
2
Inkremente
00 00 00 00
A0 8C 00 00
3600 Nutzereinheiten
00 00 00 00
Kommentar
Daten
0F 00 00 00 Controlword: Operation En-
able
00 00 00 00
06 00 00 00 Betriebsart: Homing Mode
00 00 00 00
einstellen
0C 00 00 00 Referenzfahrt 12, negative
Fahrtrichtung
00 00 00 00
40 19 01 00 Referenzfahrtgeschw.
00 00 00 00
72000 Einh./s = 2 s
1F 00 00 00
Referenzfahrt starten
00 00 00 00
Kommentar
Daten
32 00 00 00
50ms Beschleunigungszeit
00 00 00 00
32 00 00 00
50ms Bremszeit
00 00 00 00
01 00 00 00
Profile Position Mode
00 00 00 00
, Sub-
h
-!
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