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Danaher Motion
Hinweis zur Fahrauftragsart "relativ":
Wird das Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart "relativ in Abhängigkeit zur letzten Zielposition oder
Istposition" aktiviert. Sollten andere Relativarten gewünscht sein, sind diese im Vorfeld mit dem
Objekt 2022
2022
Hinweis zum Mode Profile Position Mode:
Funktionale Beschreibung für den Mode: Profile Position Mode
Das Antriebsprofil DSP402 unterscheidet zwei Methoden Zielpositionen anzufahren. Diese beiden
Methoden werden über die Bits "new_setpoint" und "change_set_immediatly" im controlword und
"setpoint_acknowledge" im statusword gesteuert. Mit Hilfe dieser Bits kann ein Fahrauftrag aufge-
baut werden, während ein anderer gerade ausgeführt wird (Handshake).
l
l
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Subindex 03
"Positionierdaten für den Mode Lage" zu aktivieren (s. auch Objekt
h
h
Subindex 03
oder ASCII Objekt O_C).
h
h
Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp
Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird sofort die nächste Zielposition angefahren. Vor-
aussetzung ist, dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden. Dies wird mit einer positi -
ven Flanke (Bit "new_setpoint") realisiert. Das Bit "setpoint_acknowledge" darf hierbei nicht ge-
setzt sein (siehe auch Handshake DSP402).
Die Geschwindigkeit wird, nach erreichen des ersten Zielpunktes, nicht auf Null reduziert.
Anfahren von einer einzelnen Zielpositionen
Der Antrieb fährt in die Zielposition, wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird. Das er-
reichen der Zielposition wird mit dem Bit "target_reached" im statusword signalisiert.
08/2007
CANopen Antriebsprofil
103
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