Inhaltsverzeichnis
Werbung
Anhang
Nachdem das PDO Trajektorie nun auf zwei Achsen gemappt ist, müssen die Kommunikationspa-
rameter bei beiden so eingestellt werden, dass sie auf denselben Kommunikationsobjekt-Identifier
(COB-ID) reagieren. Der COB-ID für die erste Station kann dabei auf seinem Defaultwert 301 blei-
ben, der für die zweite Station kann dann auf diesen umgemappt werden:
COB-ID
602
582
Beide Stationen reagieren jetzt auf denselben COB-ID 301.
Mit dem Objekt 2721
Byte-Datenfelds jede Achse ihre Trajektorie bezieht. Mit dem Wert 0 werden dabei die Bytes 0..3
der Daten ausgewählt, mit dem Wert 1 die Bytes 4..7:
COB-ID
601
581
602
582
Die Istpositionen der Achsen sollen auch als inkrementelle Istpositionen an die Steuerung zurück-
kommen. Daher werden die jeweils zweiten Transmit-PDOs auf das TPDO 33 Inkrementeller Posi-
tionsistwert (33
COB-ID
601
581
602
582
Es wird hier davon ausgegangen, dass die beiden Geräte mit jedem SYNC-Kommando neue Tra-
jektorienwerte übernehmen und ihre inkrementellen Positionsistwerte zurücksenden sollen. Also
müssen die Kommunikationsparameter entsprechend eingestellt werden:
COB-ID
601
581
602
582
601
581
602
582
Damit Trajektorien gefahren werden können, müssen sich beide Servoverstärker im entsprechen-
den Modus befinden. Dies wird über den Index 6060
COB-ID
601
581
602
582
126
08/2007
Index
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
Subindex 00
h
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
21
60
21
2F
21
60
21
= 21
) gemappt.:
d
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
2F
01
60
01
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
2F
01
60
01
2F
01
60
01
2F
01
60
01
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
60
60
60
2F
60
60
60
Subindex
High-Byte
14
01
h
14
01
h
kann dann bestimmt werden aus welchem Teil des 8
Subindex
High-Byte
27
00
h
27
00
h
27
00
h
27
00
h
Subindex
High-Byte
2A
00
h
2A
00
h
2A
00
h
2A
00
h
Subindex
High-Byte
14
02
h
14
02
h
14
02
h
14
02
h
18
02
h
18
02
h
18
02
h
18
02
h
eingestellt:
h
Subindex
High-Byte
60
00
h
60
00
h
60
00
h
60
00
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
Daten
Kommentar
01 03 00 00 2. RPDO für 2. Achse auf
00 00 00 00
301 mappen
Kommentar
Daten
00 00 00 00 1. Achse verwendet Byte
00 00 00 00
0..3 als Wert
04 00 00 00 2. Achse verwendet Byte
00 00 00 00
4..7 als Wert
Daten
Kommentar
21 00 00 00 PDO Trajektorie für 1.
Achse eingestellt
00 00 00 00
21 00 00 00 PDO Trajektorie für 2.
00 00 00 00
Achse eingestellt
Daten
Kommentar
01 00 00 00 RPDO 2 Achse 1 Reaktion
00 00 00 00
auf jedes SYNC
01 00 00 00 RPDO 2 Achse 2 Reaktion
auf jedes SYNC
00 00 00 00
01 00 00 00 TPDO 2 Achse 1 Reaktion
00 00 00 00
auf jedes SYNC
01 00 00 00 TPDO 2 Achse 2 Reaktion
auf jedes SYNC
00 00 00 00
Daten
Kommentar
FA 00 00 00 Trajektorienmodus für
00 00 00 00
Achse 1 einstellen
FA 00 00 00 Trajektorienmodus für
Achse 2 einstellen
00 00 00 00
Werbung
Inhaltsverzeichnis
