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Danaher Motion
4.3.1.1.5
PDO Trajektorie (33)
Das PDO Trajektorie ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Dieses PDO darf nur im Mode "Trajek-
torie" benutzt werden. Das PDO Trajektorie muss in immer gleichen Zeitabständen (einstellbar mit
dem Kommando "PTBASE") übertragen werden, da es sonst zu Einbrüchen im Drehzahlverlauf
kommt. Dieses PDO besteht aus zwei Komponenten, den inkrementellen Istwerten für zwei Ach-
sen. Die Zuordnung der Daten für die Achsen, die beide auf den gleichen COB-ID für dieses RPDO
eingestellt werden müssen (Subindex 01
parameter), erfolgt über das Objekt 2721
Beispiel zur Berechnung der absoluten Position:
Die max. Differenz zwischen zwei inkrementellen Positionen wird durch die eingestellte Enddreh-
zahl (ASCII - Kommando VLIM) vorgegeben (s. Beispiel).
Beispiel zur maximalen inkrementellen Positionsdifferenz:
In Abhängigkeit der eingestellten Verstärkerparameter kann es zu einem mehr oder weniger großen
Schleppfehler kommen. Tritt die Fehlermeldung "Schleppfehler" auf und die Achse wird mit der Not-
bremsrampe angehalten, so kann das mehrere Fehlerursachen haben:
l
l
l
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Trajektorie:
Dieses Objekt unterstützt nicht den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.1.1.6
PDO Fahrsatz (34)
Das PDO Fahrsatz setzt sich aus Position (SIGNED32, gewichtet), Geschwindigkeit (UNSIG-
NED16) und der Fahrauftragsart (UNSIGNED16) zusammen.
Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem flüchtigen Fahrsatzspeicher (Fahrsatznummer = 0) und
ist ausschließlich im Mode "Lage" verwendbar.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Fahrsatz:
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
CANopen für SERVOSTAR 400/600
=
Position
max.erreichbare Enddrehzahl / 1000
ink.Pos.(t ) ink.Pos.(t )
Die inkrementelle Positionsdifferenz ist zu groß gewählt worden (s.o.).
Das Schleppfehlerfenster ist zu klein eingestellt worden (Objekt 2020
Verstärkerparameter sind nicht optimal eingestellt
Subindex
00
h
01
20220420
h
02
20220420
h
Subindex
00
h
01
20220120
h
02
20220210
h
03
20220310
h
08/2007
der entsprechenden Kommunikations-
h
.
h
inkrementeller Positionswert
20
2
-
£
´
20
2
0,016667 17475
2
1
Wert
Beschreibung
2
Anzahl der Einträge
h
Inkrementelle Position
h
Inkrementelle Position
h
Wert
Beschreibung
3
Anzahl der Einträge
h
Position
h
Geschwindigkeit
h
Fahrauftragsart (abs. / rel.)
h
CANopen Antriebsprofil
Umd.
Umd
.
=
0,016667
min
ms
=
Subindex 03
h
)
h
43
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