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CANopen Antriebsprofil
4.8
Positionierdaten für den Mode Lage (SERVOSTAR)
4.8.1
Objekt 2020h: Lageregler
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Über diesen Index werden alle allgemeinen Parameter für den Mode Lage vorgegeben.
Beschreibung der Subindizes:
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Beschreibt die Art der mechanischen Achse.
Wert 0: Linearachse. Es gibt einen definierten Referenzpunkt, ab dem Positionen gezählt werden.
Dieser muss durch eine Referenzfahrt oder durch Setzen eines Referenzpunktes definiert werden.
Falls konfiguriert, wird die Bewegung der Achse durch Software-Endschalter begrenzt.
Wert 1: Rundachse. Es muss nicht referenziert werden. Beim Starten von Fahrsätzen oder des
Tippbetriebes wird die Position jeweils auf 0 gesetzt Software-Endschalter begrenzen die Bewe-
gung nicht.
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Festlegung eines Zielfensters für Positionierungen. Wird die Zielfenstergrenze erreicht, wird im her-
stellerspezifischen Statusregister das Bit 19 gesetzt und bei entsprechender Ausgangskonfiguration
der eingestellte Ausgang auf High gelegt.
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Festlegung eines Maximalwerts des Schleppfehlers. Überschreitet der auftretende Schleppfehler
diesen Wert, wird der Antrieb gestoppt. Über das herstellerspezifische Statusregister wird im Bit 2
die Schleppfehlerüberschreitung angezeigt. Bei einem eingestellten Wert von 0 wird der Schlepp-
fehler nicht überwacht.
66
08/2007
2020
h
Parameter für den Lageregler
RECORD
10
01
h
Achstyp
—
rw
nicht möglich
UNSIGNED8
0, 1
0
02
h
In-Positionsfenster
μm
rw
nicht möglich
INTEGER32
31
31
-(2
-1)..(2
-1)
4000
h
03
h
Maximaler Schleppfehler
μm
rw
nicht möglich
INTEGER32
31
31
-(2
-1)..(2
-1)
40000
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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