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CANopen Kommunikationsprofil
Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen
Kommunikationsprofils DS 301, die vom SERVOSTAR 400/600 verwendet werden.
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden
Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.
Da die Geschäftssprache der CiA englisch ist, werden feststehende Begriffe im Original verwendet
(z.B. Objekt 1000
3.1
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
Das hier verwendete Übertragungsverfahren ist in der ISO 11898 (Controller Area Network [CAN]
for high-speed communication) definiert.
Das in allen CAN-Bausteinen implementierte Schicht 1/2-Protokoll (Physical Layer/Data Link Layer)
stellt u. a. die Anforderung von Daten zur Verfügung.
Datentransport bzw. Datenanforderung erfolgen über ein Datentelegramm (Data Frame) mit bis zu
8 Byte Nutzdaten bzw. über ein Datenanforderungstelegramm (Remote Frame).
Kommunikationsobjekte werden durch einen 11 Bit Identifier (ID) gekennzeichnet, der auch die
Priorität von Objekten bestimmt.
Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln, wurde ein Schicht-7-Protokoll (Anwen-
dungsschicht) entwickelt. Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente ermögli -
chen die Realisierung einer über das Netzwerk verteilten Applikation. Diese Dienstelemente sind im
"CAN Applikation Layer (CAL) for Industrial Applications" beschrieben.
Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt.
Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines KommunikationsObjekte:
S
O
M
SOM
COB-ID
RTR
CTRL
Data Segment
CRC
ACK
EOM
CANopen für SERVOSTAR 400/600
: Device Type).
h
R
COB-ID
T
CTRL
R
Start of message
COB-Identifier (11 Bit)
Remote Transmission Request
Control Field (u.a. Data Length Code)
0..8
Byte (Data-COB)
0
Byte (Remote-COB)
Prüfsequenz
Acknowledge Slot
End of message
CANopen Kommunikationsprofil
08/2007
Data Segment
CRC
A
C
EOM
K
15
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