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Danaher Motion
Um die Achsen zu starten, müssen nun die Servoverstärker in den fahrbereiten Zustand (operatio-
nal enable) gebracht und die Netzwerkmanagementfunktionen gestartet werden.
Die Netzwerkmanagementfunktionen, die die Verwendung der Prozessdatenobjekte freischalten,
werden durch das folgende Telegramm für beide Achsen gestartet:
NMT (Network Management) - Zustandsmaschine auf „operational" schalten
COB-ID
Danach werden die Servoverstärker einzeln bestromt und in den Zustand „operation enable"
gebracht.
Steuerwort für Enable Operation
COB-ID
601
581
602
582
Durch die obige Konfiguration wird jetzt, wie im folgenden Bild dargestellt, ein zyklischer Ablauf
ermöglicht:
Steuerung
Steuerung
z.B. 2 Achsen
t
Nun können über das RPDO 2 Trajektoriendaten für beide Achsen vorgegeben werden, z.B. wie
folgt:
COB-ID
301
In diesem Beispiel bekommt die erste Achse einen Trajektorienwert von 500 Inkrementen (Bytes
0..3) und die zweite Achse einen Trajektorienwert von 1000 Inkrementen.
Die Werte werden von den Achsen übernommen und mit Erhalt des nächsten SYNC – Telegramms
positioniert.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Command specifier (CS)
0
1
Control-Byte
Low-Byte
2B
60
2B
60
Sync
Drive
Drive
1 ms pro Achse bei 1 MBaud
cycle
Byte 0
Byte 1
F4
01
08/2007
Node-ID
Kommentar
1
Alle Achsen NMT freigeben
Index
Subindex
High-Byte
40
60
00
40
60
00
40
60
00
40
60
00
400 μs
t cycle
Byte 2
Byte 3
00
00
Daten
Kommentar
0F 00 00 00
h
Steuerwort für Achse 1
00 00 00 00
h
0F 00 00 00
h
Steuerwort für Achse 2
00 00 00 00
h
Sync
Byte 4
Byte 5
Byte 6
E8
03
Anhang
Byte 7
00
00
127
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