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CANopen Antriebsprofil
4.3
PDO Mapping
Da der SERVOSTAR 400/600 mehr als einen Betriebsmode unterstützt, werden unterschiedlich
konfigurierte PDOs für die Sende- und Empfangsrichtung - in Abhängigkeit der Anwendung - benö-
tigt.
Die erste Lösung für die Handhabung von frei konfigurierbaren PDOs im SERVOSTAR war das
"quasi freie Mapping". Bei dieser Art von freiem Mapping werden vordefinierte PDOs mit Hilfe eines
Index aus der PDO Bibliothek ausgewählt. Diese PDOs können inhaltlich nicht mehr umkonfiguriert
werden. Das "quasi freie Mapping" hat sich jedoch als zu statisch für die wachsende Anzahl unter-
schiedlichster Anwendungen gezeigt. Daher wurde das "vollständig freie Mapping" für PDOs
zusätzlich eingeführt. Hierbei kann der Anwender das PDO auch inhaltlich verändern
(Þ Kap.3.4.6).
Die folgende Abbildung "Handling CANopen Prozessdatenkanal" veranschaulicht die Handhabung
von PDOs.
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08/2007
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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