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Danaher Motion
Art des relativen / absoluten Fahrsatzes
Bit 0
0
1
1
1
1
1
Art des Folgefahrsatzes
Bit 4
NOBRAKE
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Bit 1
Bit 2
Bit 15 Bedeutung
Absoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
x
x
x
die Zielposition gewertet.
Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
Verfahrstrecke gewertet. Die Zielposition wird abhängig vom Zustand der
IN-POSITION Meldung berechnet:
0
0
x
IN-POSITION=1:
IN-POSITION=0:
Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
1
0
x
Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke
Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
0
1
x
Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke
Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
Verfahrstrecke gewertet.
1
1
0
neue Zielposition=positive Latchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH32)
Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als
Verfahrstrecke gewertet.
1
1
1
neue Zielposition=negative Latchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH32N)
Bit 5
Bit 6
Bit 7
FOL_IO
HI/LO
FTIME
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
08/2007
neue Zielposition=letzte
Zielposition + Verfahrstrecke
neue Zielposition=aktuelle
Position + Verfahrstrecke
Bit 8
Bedeutung
VTARG
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
0
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.
Anschließend wird der Folgefahrsatz gestartet.
Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Antrieb fährt mit der Zielgeschwindigkeit bis in die Zielpositi-
0
on des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird bei voller Ge-
schwindigkeit auf den Folgefahrsatz umgeschaltet.
Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Umschaltpunkt auf den Folgefahrauftrag wird so vorverlegt,
1
dass in der Zielposition des ersten Fahrsatzes die Zielgeschwin-
digkeit des Folgefahrsatzes bereits erreicht wird.
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.
0
Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der dazu definierte Ein-
gang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hat.
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.
0
Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der dazu definierte Ein-
gang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hat.
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrstazes.
0
Der Folgefahrsatz wird gestartet, nachdem die programmierte
Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb
bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Der Folgefahr-
0
satz wird gestartet, wenn der dazu definierte Eingang (Funktiopn
INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hat oder nachdem die
programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb
bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Der Folgefahr-
0
satz wird gestartet, wenn der dazu definierte Eingang (Funktiopn
INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hat oder nachdem
die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
CANopen Antriebsprofil
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