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Danaher Motion
3.3.1
Basisdatentypen
3.3.1.1
Unsigned Integer
Daten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschließlich positive Integer.
Der Wertebereich ist 0..2
Beispiel: Der Wert 266 = 10A
übertragen (1. octet = 0A
Übertragungssyntax für den Datentyp UNSIGNEDn:
octet Nummer
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED24
UNSIGNED32
UNSIGNED40
UNSIGNED48
UNSIGNED56
UNSIGNED64
3.3.1.2
Signed Integer
Daten vom Basis Datentyp INTEGERn definiert positive und negative Integer.
Der Wertebereich ist -2
Negative Zahlen werden im zweier Komplement dargestellt - somit gilt:
Beispiel: Der Wert -266 = FEF6
übertragen (1. octet = F6
Übertragungssyntax für den Datentyp INTEGERn:
octet Nummer
INTEGER8
INTEGER16
INTEGER24
INTEGER32
INTEGER40
INTEGER48
INTEGER56
INTEGER64
3.3.2
Zusammengesetzte Datentypen
Zusammengesetzte Datentypen nutzen Basisdatentypen (INTEGERn, UNSIGNEDn, REAL). Es
werden zwei Datentypen unterschieden:
l
l
CANopen für SERVOSTAR 400/600
n
-1. Die Bitsequenz b = b
UNSIGNEDn(b) = b
h
, 2. octet = 01
h
1.
b
..b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
n-1
-1..2
INTEGERn(b) = b
INTEGERn(b) = - INTEGERn(b) - 1 mit b
, 2. octet = FE
h
1.
b
..b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
b
..b
b
7
0
STRUCT
Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen.
ARRAY
Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen.
CANopen Kommunikationsprofil
08/2007
..b
0
n-1
n-1
1
2
+..+ b
2
+ b
n-1
1
0
wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit Hilfe von zwei "octets"
).
h
2.
3.
4.
..b
15
8
..b
b
..b
15
8
23
16
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
n-1
-1. Die Bitsequenz b = b
n-2
1
2
+..+ b
2
+ b
2
n-2
1
0
wird mit dem Datentyp INTEGER16 mit Hilfe von zwei "octets"
h
).
h
2.
3.
4.
..b
15
8
..b
b
..b
15
8
23
16
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
definiert den Wert
0
2
5.
6.
b
..b
39
32
b
..b
b
..b
39
32
47
40
b
..b
b
..b
39
32
47
40
b
..b
b
..b
39
32
47
40
..b
definiert den Wert
0
n-1
0
mit b
= 0
n-1
= 1
n-1
5.
6.
b
..b
39
32
b
..b
b
..b
39
32
47
40
b
..b
b
..b
39
32
47
40
b
..b
b
..b
39
32
47
40
7.
8.
b
..b
55
48
b
..b
b
..b
55
48
63
56
7.
8.
b
..b
55
48
b
..b
b
..b
55
48
63
56
17
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