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CANopen Antriebsprofil
Subindex
Kurzbeschreibung
Mode
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Über diesen Index werden Fahrparameter des Fahrauftrags eingestellt. Die Bedeutung der Bits wird
in den folgenden Tabellen erklärt.
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
70
Wert
Bedeutung
0x0001
Bit für die Art des relativen/absoluten Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
h
0x0002
Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
h
0x0004
Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
h
=0 kein Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition
bleibt der Antrieb stehen
0x0008
=1 Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition wird
h
automatisch der Folgefahrsatz gestartet. Die Nummer des
Folgefahrsatzes wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben.
0x0010
Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
h
0x0020
Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
h
0x0040
Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
h
0x0080
Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
h
0x0100
Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
h
0x0200
reserviert
h
0x0400
reserviert
h
0x0800
reserviert
h
=0 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird als Brems-/Anfahrzeit von 0
auf die Zielgeschwindigkeit (in msek) vorgegeben.
0x1000
h
=1 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird in mm/sek² vorgegeben.
(s. auch Kommandos O_ACC1, O_ACC2, O_DEC1, O_DEC2).
=0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als
Inkremente interpretiert. Es findet keine Umrechnung statt.
=1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des
0x2000
h
Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet. Für die Umrechnung werden
die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt.
(s. auch Kommandos O_S, O_V, PGEARI, PGEARO)
=0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die
Zielgeschwindigkeit übernommen.
=1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben
0x4000
(SW1). Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge SW1-Wert
h
eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen
(Skalierung: 10V=VSCALE1).
Das Vorzeichen der SW1-Spannung wird ignoriert.
0x8000
Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle)
h
08/2007
03
h
Fahrauftragsart
pp
rw
nicht möglich
UNSIGNED8
—
0..FFFF
h
nein
0
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
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