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Danaher Motion
Bitbelegung im statusword
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
Zustände der Statusmaschine
State
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Fault
Fault reaction active
Quick stop active
Die mit X gekennzeichneten Bits sind irrelevant
Beschreibung der restlichen Bits im statusword
Bit 4: voltage_disable Die Zwischenkreisspannung liegt an, wenn das Bit gelöscht ist.
Bit 7: warning Für das Setzen von Bit 7 kann es mehrere Gründe geben, die zu dieser Warnung
geführt haben. Der Grund für diese Warnung kann anhand des Objekt 1002
Statusregister" ermittelt werden. (Þ Kap. 4.2.1.3)
Bit 8: Toggle – Bit Mode Tippbetrieb, Referenzierung ,Lage, Positionierung (pp), Referenzierung
(hm) Das Toggle - Bit wird immer dann verändert (setzen bzw. rücksetzen), wenn ein Fahrsatz
erfolgreich ausgeführt wurde (Inkrement genau in Zielposition!). Das Bit wird nicht "getoggelt", wenn
ein Fahrsatz abgebrochen wird (z.B.: mit dem STOP – Kommando oder beim Schleppfehler). Die
Auswertung des Toggle - Bits kann in Kombination mit dem Bit 10 "target reached" (Objekt 6041
und "Fahrsatz aktiv" Bit 16 (Objekt 1002
aufgrund der Fahrsatzdaten keine Änderung des Bits 10 oder Bits 16 sichtbar werden (sehr kurze
oder gleiche Fahrsätze).
Bit 9: remote Wird nicht unterstützt
Bit 10: target_reached Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active Ist im Parameter DRVCNFG das Bit 20 gesetzt, wird dieses Bit bei
den folgenden anstehenden Warnungen gesetzt:
- Ansprechüberwachung (n04)
- SW-Endschalter 1 (n06)
- SW-Endschalter 2 (n07)
- nicht gesetzter Referenzpunkt (n09)
- P-STOP (n10)
- N-STOP (n11)
- Slot-Warnung (n13)
Bit 12: profile position mode setpoint acknowledge
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Name
Ready to switch on
Switched on
Operation enable
Fault (i.V.)
Disable voltage
Quick stop
Switch on disabled
Warning
Bit 6
switch on
disable
0
1
0
0
0
Wird z. Zt.
nicht unter-
stützt
0
digital speed modes velocity 0 detection (1 = speed = 0)
08/2007
Bit
Name
8
Manufacturer specific (reserviert)
9
Remote (nicht unterstützt)
10
Target reached
11
Internal limit active
12
Operation mode specific (reserviert)
13
Operation mode specific (reserviert)
14
Manufacturer specific (reserviert)
15
Manufacturer specific (reserviert)
Bit 5
Bit 3
quick stop
fault
X
0
X
0
1
0
1
0
1
0
Wird z. Zt. nicht unterstützt
X
X
0
0
) erfolgen. Die Auswertung des Bits ist dann sinnvoll, wenn
h
CANopen Antriebsprofil
Bit 2
Bit 1
operation
switched on
enable
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
X
X
1
1
"herstellerspezifisches
h
Bit 0
ready to
switch on
0
0
1
1
1
15
1
)
h
55
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