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CANopen Kommunikationsprofil
3.3.3
Erweiterte Datentypen
Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei -
tet. Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert.
3.3.3.1
Octet String
Der Datentyp "OCTET_STRING" definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. "Length" ist die Länge
des "octet string".
ARRAY[length] OF UNSIGNED8
3.3.3.2
Visible String
Der Datentyp "VISIBLE_" kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem Datentyp
ARRAY definieren. Die zulässigen Werte sind 00
den als 7 Bit ASCII Code interpretiert (ISO 646-1973(E)). "Length" ist die Länge des "visible string".
UNSIGNED8
ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR
3.4
Kommunikationsobjekte
Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben. Es
können im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden:
l
l
Sämtliche Dienste setzen voraus, das "Data Link" und "Physical Layer" fehlerfrei arbeiten.
Der SERVOSTAR 400/600 unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln
detailliert beschrieben werden:
l
l
l
l
l
l
l
18
Unbestätigte Dienste
Bestätigte Dienste
Network Management Objects (NMT)
Synchronisation Object (SYNC)
Time Stamp Object (TIME)
Emergency Object (EMCY)
Process Data Object (PDO)
Service Data Object (SDO)
Nodeguard
08/2007
OCTET_STRINGlength
und der Bereich von 20
h
VISIBLE_CHAR
VISIBLE_STRINGlength
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Danaher Motion
bis 7E
. Die Daten wer-
h
h
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