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Danaher Motion
4.3.1
Empfangs-PDOs (RPDO)
Mit den Objekte 2600
tion der RPDOs erfolgt mit den Objekte 1400
1603
l
l
l
l
Die Objekte 1600
RPDOs ermittelt werden.
Ausnahme:
Wurden einer oder mehrere der RPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration
für den jeweiligen RPDO – Kanal mit den Objekte 1600
Es sind die folgenden PDOs definiert:
PDO Nummer
2..20 (02h..14h)
23..31 (17
37..40 (25
42..64 (30
4.3.1.1
Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs
4.3.1.1.1
PDO controlword (1) (DS402)
Das PDO controlword (Default - PDO) besteht aus dem controlword (UNSIGNED16). Mit diesem
PDO kann am Einschalten ist dieses PDO auf RPDO 1 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO controlword:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
bis 2603
h
(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:
h
RPDO Kanal 1: 2600
, 1400
h
RPDO Kanal 2: 2601
, 1401
h
RPDO Kanal 3: 2602
, 1402
h
RPDO Kanal 4: 2603
, 1403
h
bis 1603
können nur gelesen und so die Objektkonfiguration innerhalb des
h
h
Mapping Objekt Index
1 (01h)
6040
—
21 (15h)
3100
22 (16h)
6040
2060
..1F
)
—
h
h
32 (20
)
2060
h
33 (21
)
2022
h
2022
34 (22
)
2022
h
2022
2022
35 (23
)
2022
h
36 (24
)
—
h
..28
)
xxxx
h
h
41 (29
)
2022h
h
..40
)
—
h
h
Subindex
00
h
01
60400010
h
08/2007
können RPDOs (R=receive) ausgewählt werden. Die Konfigura-
h
bis 1403
h
, 1600
h
h
, 1601
h
h
, 1602
h
h
, 1603
h
h
Subindex Mapping Object Name
—
Controlword
h
—
reserviert
01
..08
ASCII-Objekt
h
h
h
—
controlword
h
00
Strom- oder Drehzahlsollwert
h
h
—
reserviert
00
Strom- oder Drehzahlsollwert
h
h
04
Inkrementeller Positionssollwert
h
h
04
Inkrementeller Positionssollwert
h
h
01
Position
h
h
02
Geschwindigkeit
h
h
03
Fahrauftragsart
h
h
Fahrsatznummer
05
(Achtung: Im Gerätezustand "Operation
h
h
Enable" wird sofort gestartet)
—
reserviert
xx
Frei definierbare RPDOs
h
h
04h
Master Position für CAN-Slaves
—
reserviert
Wert
Beschreibung
1
Anzahl der Einträge
h
Kontrollwort
h
CANopen Antriebsprofil
(Kommunikationsparameter) und 1600
h
bis 1603
(Schreibzugriff) erfolgen.
h
h
bis
h
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