Nanotec C5-E Technisches Handbuch Seite 50

5 Generelle Konzepte
Aktivierung
Wird ein (elektrisch) absoluter Sensor (z. B. Hall-Sensor) für die Kommutierung verwendet, wird der Closed
Loop automatisch bereits beim Einschalten aktiviert.
Wird ein Encoder für die Kommutierung verwendet, muss der Index des Encoders mindestens einmal nach
dem Einschalten überfahren werden, bevor der Closed Loop aktiviert werden kann (solange erfolgt ein Open
Loop-Betrieb).
Wenn kein Index vorhanden ist, oder dieser nicht verwendet werden soll, können Sie:
■ einen zweiten Sensor zur Kommutierung verwenden (siehe Zuordnung der Rückführungen zu den
)
Regelkreisen
■ oder ein Auto-Alignment im Open Loop ermitteln lassen, indem Sie das Bit 4 in 3202
Das Auto-Alignment wird einmalig bei jedem Neustart der Steuerung ermittelt, nach dem ersten Befehl,
der die CiA 402 Power State Machine in den Zustand Operation Enabled versetzt.
Dabei wird der Rotor um bis zu einem magnetischem Pol bewegt. Nachdem das Alignment ermittelt
wurde, wird der Zustand Operation Enabled erreicht und ggf. die Fahrt fortgesetzt.
Damit das Auto-Alignment ermittelt werden kann, müssen Sie sicherstellen, dass die (automatische
oder manuelle) Bremsensteuerung deaktiviert ist (siehe Kapitel Automatische Bremsensteuerung ).
Unkontrollierte Motorbewegungen!
Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen, wenn das Alignment nicht richtig ermittelt
wird.
!
Beachten Sie folgende Voraussetzungen für die Verwendung des Auto-Alignments:
► Die Motorwelle muss möglichst lastfrei sein. Wenn das nicht möglich ist, muss der Motor so
ausgelegt werden, dass eine große Drehmoment-Reserve (mindestens 25%) vorhanden ist.
► Verwenden Sie einen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (mindestens 500 Inkremente
pro Umdrehung, nach Quadratur, bei einem Motor mit 50 Polpaaren)
Das Bit 15 im 6041h Statusword zeigt an, ob der Closed Loop aktiv ist oder nicht (wenn der Zustand der CiA
Operation Enabled ist).
402 Power State Machine
5.1.3.6 Optimierungen
Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert)
verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den
vorgegebenen Regelparametern nach.
Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger
Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle
Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden.
Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers
(Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf. der Positionsregler optimiert werden.
Jeder der drei Regler besteht aus einem Proportional- und einem Integral-Anteil, die normalerweise in dieser
Reihenfolge angepasst werden sollten.
Folgende Abbildungen zeigen die Reaktion des Reglers auf eine Sollwert-Änderung.
Ist der Proportional-Anteil zu klein, bewegt sich der Istwert unterhalb des Sollwerts. Ein zu großer
Proportional-Anteil führt dagegen zu einem "Überschwingen".
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
HINWEIS
VORSICHT
auf "1" setzen.
h
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