Nanotec C5-E Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.4.1 Kommunikation aufbauen............................................................................................................... 34
4.5 Motordaten einstellen................................................................................................................................34
4.6 Motor anschließen.................................................................................................................................... 35
4.7 Auto-Setup................................................................................................................................................ 35
4.7.1 Parameter-Ermittlung...................................................................................................................... 36
4.7.2 Durchführung.................................................................................................................................. 37
4.7.3 Parameterspeicherung.................................................................................................................... 38
4.8 Konfigurieren der Sensoren......................................................................................................................38
5 Generelle Konzepte......................................................................................41
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 41
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 41
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 42
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................44
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................51
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 53
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 53
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 55
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 58
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 59
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 60
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................61
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 61
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 61
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 63
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................63
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 64
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 64
6 Betriebsmodi.................................................................................................65
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 65
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 65
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 66
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 70
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 71
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 72
6.2 Velocity......................................................................................................................................................73
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 73
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 73
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................73
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 73
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................73
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 74
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 74
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 74
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................75
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 75
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................75
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 77
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 77
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 78
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................78
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 78
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................78
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 79
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 79
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 81