Befehl: Meldung - universal robots UR3 Anleitung

14.11 Befehl: Meldung

Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt werden.
Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter
einen Schutzstopp ausl ¨ ost, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.
Soll der aktive TCP nicht den Schwerpunkt ausmachen, ist der Haken aus dem Kontrollk¨ a stchen
zu entfernen. Wenn der Schwerpunkt nicht im Programm festgelegt ist, wird der Schwerpunkt
f ¨ ur die Installation verwendet. Sie k ¨ onnen den Schwerpunkt mithilfe der Textfelder (Cx, Cy, CZ)
oder dem Nutzlast-Assistenten festlegen. Wenn ein Programm einer ¨ a lteren Version als 3.8 ist,
k ¨ onnen Sie den Schwerpunkt auf den TCP setzen. Wenn Sie jedoch den Schwerpunkt manuell
festlegen, k ¨ onnen Sie ihn nicht auf den TCP zur ¨ ucksetzen.
Der aktive TCP kann auch ¨ uber den Befehl Einstellen ver¨ a ndert werden. Setzen Sie einfach
den Haken im Kontrollk¨ a stchen und w¨ a hlen Sie eine der TCP-Offsets aus dem Men ¨ u. Ist
der aktive TCP f ¨ ur eine bestimmte Bewegung zum Zeitpunkt der Programmierung bekannt,
k ¨ onnen Sie stattdessen die Verwendung der TCP-Auswahl auf der Move-Karte in Betracht zie-
hen (siehe 14.5). Weitere Informationen zu benannten TCP-Konfigurationen finden Sie hier
(siehe 13.6).
14.11 Befehl: Meldung
Eine Meldung ist ein Pop-up, das auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm
diesen Befehl erreicht. Der Meldungsstil ist w¨ a hlbar und der Text kann mithilfe der Tastatur
auf dem Bildschirm eingegeben werden. Der Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die
Schaltfl¨ a che ,,O.K." unter dem Pop-up bet¨ a tigt, bevor er mit dem Programm fortf¨ a hrt. Wenn der
Punkt ,,Programmausf ¨ uhrung stoppen" ausgew¨ a hlt ist, h¨ a lt das Programm bei dieser Meldung
an.
Hinweis: Nachrichten werden auf maximal 255 Zeichen beschr¨ a nkt.
Version 3.8 II-87 CB3