universal robots UR3 Anleitung Seite 32

Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter Modus
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicher-
heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten:
UR3/CB3
2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Beschreibung
Logikpegel LOW, wenn der Notabschaltungs-Eingang
LOW ist oder der Not-Aus-Schalter bet¨ a tigt wird.
Solange dieses Signal Logikpegel HIGH ist, bewegt sich
kein Gelenk des Roboterarms um mehr als 0,1 rad.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer
Notabschaltung oder eines Schutzstopps angehalten
wurde oder im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten Lo-
gikpegel LOW.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem in
Reduzierter-Modus befindet.
Negierter Reduzierter Modus-Ausgang.
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter Modus
I-20
Worst Case-Reaktionszeit
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
Version 3.8