universal robots UR3 Anleitung Seite 117

10.13 Sicherheits-E/A
Roboterbewegung aktiv Ein LOW-Signal wird ausgegeben, wenn sich der Roboterarm in
einem Bewegungsstatus befindet. Befindet sich der Roboterarm in einer fixen Position, wird ein
HIGH-Signal ausgegeben.
Roboter stoppt nicht Wurde der Roboterarm zum Stopp aufgefordert, wird ab dem Zeit-
punkt der Anforderung etwas Zeit vergehen, bis der Arm anh¨ a lt. W¨ a hrend dieser Zeit ist das
Signal HIGH. Wenn sich der Roboterarm bewegt und nicht zum Stopp aufgefordert wurde oder
er sich in einer gestoppten Position befindet, ist der Ausgang auf LOW geschaltet.
Reduzierter Modus Sendet ein LOW-Signal, wenn sich der Roboterarm im Reduzierten Mo-
dus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang des Reduzierten Modus
konfiguriert ist und das Signal derzeit LOW ist. Andernfalls ist das Signal HIGH.
Nicht-reduzierter Modus Dies ist das Gegenst ¨ uck zum oben definierten Reduzierten
Modus.
Version 3.8
HINWEIS:
Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro-
boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten,
m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde-
re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung-
Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨ a t angeschlossen ist. In sol-
chen F¨ a llen ¨ a ndert sich der Ausgang System-Notabschaltung
zu HIGH, wenn das externe Not-Aus-Ger¨ a t freigegeben wird. Dies
bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen
Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener
zur ¨ uckgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erf ¨ ullen, muss
die externe Maschine f ¨ ur einen weiteren Betrieb manuell bedient
werden.
II-23 CB3