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Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert
werden.
Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.3, S. 81).
Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stop des Roboters. Am Display erscheint eine
Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen
muss der Zustimmtaster losgelassen werden.
Der Teachbetrieb kann in zwei Geschwindigkeiten erfolgen in T1 oder T2.
T1 – Programmierbetrieb
Die Geschwindigkeit ist auf 250 mm/s begrenzt. Der Roboter kann nur mit Zustimmtaster bewegt
werden. Dieser Modus wird ausschließlich zum Programmieren verwendet.
T2 – Programmverifikationsbetrieb
Die Programm-Ausführung erfolgt mit maximal möglicher Geschwindigkeit. Der Roboter kann
nur mit Zustimmtaster bewegt werden.
Schalten Sie den Schlüsselschalter am Schaltschrank auf T1 oder T2.
Jetzt können Sie der Roboter manuell verfahren (s. Abschnitt 5.6, S. 40).
und / oder
Erstellen oder bearbeiten Sie ein Bearbeitungsprogramm (s. Abschnitt 0, S. 48).
8.3
Automatikbetrieb
Im Automatikbetrieb arbeitet der Roboter mit dem geladenen Programm. Der Roboter verfährt
ohne Zustimmtaster und der Sicherheitshalt-Eingang ist aktiv.
WARNUNG!
Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters
Stellen Sie sicher, dass geeignete Schutzeinrichtungen (z. B. trennende Schutz-
einrichtung, Lichtgitter oder Sicherheits-Laserscanner) installiert wurden.
Überprüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Schutzeinrichtungen.
ACHTUNG!
Gefahr von Beschädigungen durch falsche oder fehlende Konfigurationen in der Soft-
ware (horstFX).
Vor Start des Automatikbetriebs muss sichergestellt sein, dass der Arbeitsraum
und das angebaute Werkzeug in der Software (horstFX) definiert sind und dass
das Bearbeitungsprogramm korrekt programmiert und getestet wurde.
ACHTUNG!
Kollisionsgefahr durch Programm-Veränderungen während des Automatikbetriebes
Nehmen Sie im Automatikbetrieb keine Veränderungen am Programm vor.
Stellen Sie sicher dass keine unbefugten Personen Zugang zum Bedienpanel ha-
ben.
Schalten Sie das Robotersystem ein (s. Abschnitt 7.1, S. 79).
86
Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020
8 Betrieb
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Fehlerbehebung
