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Menü Einstellungen – Allgemein
5.5.5
Das Menü Einstellungen – Allgemein ist momentan noch ohne Funktion.
5.6
Freies Fahren
Durch Drücken der Schaltfläche Freies Fahren im Hauptmenü wird das Menü Freies Fahren
ausgewählt.
Freies Fahren des Roboters kann erfolgen durch:
−
Bewegung der einzelnen Roboterachsen
−
Rotation um die Achsen des Basiskoordinatensystems
−
Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des Basiskoordinatensystems
−
Rotation um die Achsen des TCP-Koordinatensystems (Werkzeugkoordinatensystem)
−
Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des TCP-Koordinatensystems (Werkzeugkoor-
dinatensystem)
Vor dem Freien Fahren muss der Schlüsselschalter am Schaltschrank auf
Teachbetrieb T1 geschaltet sein.
Am Display muss die Auswahl für die Programmausführung Real oder Simulation
getroffen werden. Je nach Auswahl wird die Bewegung direkt am Roboter oder nur
am Robotermodell am Display ausgeführt.
Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stop des Roboters. Am Display erscheint eine
Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen
muss der Zustimmtaster losgelassen werden.
Der Roboter lässt sich manuell nur im Zweihandbetrieb verfahren. Um den Roboter
zu bewegen muss immer der Zustimmtaster in Mittelstellung gedrückt gehalten
werden. Zusätzlich muss die gewünschte Verfahrrichtung auf dem Display gedrückt
gehalten werden. Sobald eine der beiden Bedingungen nicht mehr erfüllt ist, bremst
der Roboter sofort bis zum Stillstand ab.
Im Programmmodus Simulation werden nur die Bewegungen des Robotermodells am Display
angezeigt.
Im Programmmodus Real führt der Roboter die Bewegungen aus und die Bewegungen des
Robotermodells werden am Display angezeigt.
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Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020
5 Softwarebeschreibung
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Fehlerbehebung
