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WARNUNG!
Alle sicherheitsrelevanten E/A sind redundant aufgebaut (zwei unabhängige Kanäle).
Halten Sie die beiden Kanäle jeweils getrennt, damit eine Störung nicht zum Ver-
lust der Sicherheitsfunktion führt.
Die NOT-HALT Eingänge sind nur für den Anschluss von NOT-HALT-Geräten vorgesehen. Die
Sicherheitshalt-Eingänge gelten für sicherheitsrelevante Schutzausrüstungen aller Art (z. B. Si-
cherheits-Laserscanner). Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erklärt.
Aktiv
Roboterbewegung stoppt
Roboterstrom
Programmausführung
Quittierung
weiterer Betrieb nach Quittierung
erfordert erneute Initialisierung
* Nur wenn die Stromzufuhr unterbrochen wurde, muss der Roboter erneut initialisiert
werden.
NOT-HALT
GEFAHR!
Gefahr durch falsch angeschlossene NOT-HALT-Geräte
Verwenden Sie zum Anschluss von zusätzlichen NOT-HALT-Geräten nur die
Schnittstelle für NOT-HALT-E/A. Schließen Sie an Normal-E/A oder an Sicher-
heitshalt-E/A keine NOT-HALT-Geräte an.
Um einen zusätzlichen NOT-HALT anzuschließen muss die Brücke im Schaltschrank zwischen
24V und EI 1 sowie 24V und EI 2 entfernt werden. Anstelle dieser wird der zusätzliche NOT-
HALT eingebunden.
Befindet sich der Roboter in einem Fehlerzustand (Internal Error) oder im NOT-HALT, wird der
NOT-HALT-Ausgang auf 0 V gesetzt. Der NOT-HALT-Ausgang kann verwendet werden, um
anderen Maschinen mitzuteilen, dass sich der Roboter im NOT-HALT Zustand befindet.
Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den NOT-HALT-Kreis
der übergeordneten Anlage integriert werden.
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NOT-HALT Eingang
in allen Betriebsarten
(T1, T2, Automatik)
ja
aus
pausiert
manuell am Bedienpanel
Programm läuft an
unterbrochener Stelle
weiter
nein *
Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020
3 Technische Daten
Sicherheitshalt-Eingang
nur im Automatikbetrieb
ja
ein
pausiert
manuell am Bedienpanel
Programm läuft an
unterbrochener Stelle
weiter
nein *
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Fehlerbehebung
